一、所需软件包

1、make (ubuntu自带,用以下命令检查)

make -v

2、gcc (ubuntu自带,用以下命令检查）

gcc -v

3、Perl

4、ACE+TAO

5、OpenDDS

二、安装

1、Perl安装

1.1 下载安装

官网连接：Perl Source - www.cpan.org

按照官网给的方法安装，如下：

     wget https://www.cpan.org/src/5.0/perl-5.34.0.tar.gztar -xzf perl-5.34.0.tar.gzcd perl-5.34.0./Configure -des -Dprefix=$HOME/localperlmakemake testmake install

1.2 检测Perl是否安装成功

perl -v

root@lp-X550JX:~# perl -vThis is perl 5, version 30, subversion 0 (v5.30.0) built for x86_64-linux-gnu-thread-multi
(with 50 registered patches, see perl -V for more detail)Copyright 1987-2019, Larry WallPerl may be copied only under the terms of either the Artistic License or the
GNU General Public License, which may be found in the Perl 5 source kit.Complete documentation for Perl, including FAQ lists, should be found on
this system using "man perl" or "perldoc perl".  If you have access to the
Internet, point your browser at http://www.perl.org/, the Perl Home Page.

安装成功！

2、ACE+TAO和OpenDDS安装

2.1 下载

ACE+TAO下载地址：Obtaining ACE, TAO, CIAO and DAnCE

OpenDDS下载地址：Index of /OpenDDS

下载时注意：

ACE+TAO下载选择FULL版本
Linux下选择*.tar.gz格式

2.2 解压

将ACE+TAO与OpenDDS解压至/opt目录下：（注意版本号写自己下载的对应版本号）

sudo tar -zxvf ACE+TAO-6.5.5.tar.gz -C /opt
sudo tar -zxvf OpenDDS-3.13.2.tar.gz -C /opt

解压完毕后，在/opt目录下已存在ACE_wrappers和OpenDDS-3.13.2两个文件夹，修改其权限
（不修改权限会在编译时出现Permission denied的情况）,也可以直接在root用户下安装。

cd /opt
sudo chmod 777 -R ACE_wrappers/
sudo chmod 777 -R OpenDDS-3.13.2/

2.3 配置环境变量

环境变量的配法，要是在本地用户安装OpenDDS，那就在本地用户~/.bashrc下配置，要是在root用户下配置OpenDDS，那就在/root/.bashrc文件中配置环境变量。.bashrc文件有时候在影藏了，在命令终端用ls -a就会全部显示出来，在图形化界面的话，在菜单栏可以设置显示隐藏的文件。

有人说在/etc/profile文件中添加环境变量，但是这样加环境变量，我要跑的例子，没跑成功。 /etc/profile是系统的环境变量的文件，.bashrc是用户的环境变量的文件，不行的话，你就都试试吧。我是在root下安装OpenDDS的，在root用户的/root/.bashrc文件中添加的环境变量，最后例子跑通了，具体/etc/profile和.bashrc有什么区别可以参考这个帖子。Linux下环境变量/etc/profile、/etc/bashrc、~/.bashrc的区别_乔阳的博客-CSDN博客_/etc/profile ~/.bashrc

具体配法：

在root用户下，切换到root目录，用vim打开./bashrc ，vim怎么用看下图：

cd /root
vim .bashrc

输入i进入编辑模式，在文末加入下面的命令（最后两排命令不用改，其他命令要根据自己的安装路径和版本来设置。其中第一行是注释，可以不写）：

# ACE+TAO+DDS Environment
export ACE_ROOT=/opt/ACE_wrappers
export TAO_ROOT=$ACE_ROOT/TAO
export DDS_ROOT=/opt/OpenDDS-3.13.2
export PATH=$ACE_ROOT/bin:$DDS_ROOT/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$ACE_ROOT/lib:$DDS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH

按ESC键退回到一般模式，在按 :wq ,写入退出。

环境变量生效：

source ./bashrc

2.4 配置config.h

新建$ACE_ROOT/ace/config.h，文件内容为（注意双引号为英文双引号）

#include "ace/config-linux.h"

2.5 配置Platform_macros.GNU

新建$ACE_ROOT/include/makeinclude/platform_macros.GNU，文件内容为

include $(ACE_ROOT)/include/makeinclude/platform_linux.GNU

三，编译

ACE编译：

cd $ACE_ROOT
make clean   //清除上次的make命令所产生文件，第一次编译可以不运行
make

TAO编译：

cd $TAO_ROOT
make clean   //清除上次的make命令所产生文件，第一次编译可以不运行
make

DDS编译:

cd $DDS_ROOT
./configure     //DDS配置，有的帖子没有缺少这一步，后面编译会出问题
make clean      //清除上次的make命令所产生文件，第一次编译可以不运行
make

四，测试

cd $DDS_ROOT/examples/DCPS/Messenger_Imr
perl ./run_test.pl

我自己安装的没截图，放一下别人的截图

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