matlab裁剪图片超过数组维度,再次求问，这个位置1的索引超出数组范围到底要怎么弄?...

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@咱村有个男娃

q1=[0 pi/2 0 0 pi/4 0];

q2=[pi/2 0 -pi/2 0 0 pi/3];

t=(0:0.02:4);

[q, qd, qdd]=jtraj( q1,q2,t);

figure;

subplot(3,2,1);

plot(t,qdd(:,1));

title('关节1 ');

xlabel('t/s');

ylabel('关节角加速度/(rad/s^2)');

subplot(3,2,2);

plot(t,qdd(:,2));

title('关节2 ');

xlabel('t/s');

ylabel('关节角加速度/(rad/s^2)');

subplot(3,2,3);

plot(t,qdd(:,3));

title('关节3');

xlabel('t/s');

ylabel('关节角加速度/(rad/s^2)');

subplot(3,2,4);

plot(t,qdd(:,4));

title('关节4');

xlabel('t/s');

ylabel('关节角加速度/(rad/s^2)');

subplot(3,2,5);

plot(t,qdd(:,5));

title('关节5 ');

xlabel('t/s');

ylabel('关节角加速度/(rad/s^2)');

subplot(3,2,6);

plot(t,qdd(:,6));

title('关节6 ');

xlabel('t/s');

ylabel('关节角加速度/(rad/s^2)');

关节角速度换成q，速度换成qd

qa=[0 pi/2 0 0 pi/4 0];

qb=[pi/2 0 -pi/2 0 0 pi/3];

t=[0:0.02:4];

tt= jtraj(0, 1, t);

Ta=fkine(robot,qa);

Tb=fkine(robot,qb);

TC = ctraj(Ta, Tb, tt);

xyz=transl(TC);

x=xyz(:,1);

y=xyz(:,2);

z=xyz(:,3);

subplot(3,1,1);

plot(t,x)

grid

title('机器人末端在X轴位置与时间的关系')

xlabel('t/s')

ylabel('x/m')

subplot(3,1,2);

plot(t,y)

grid

title('机器人末端在Y轴位置与时间的关系')

xlabel('t/s')

ylabel('y/m')

subplot(3,1,3);

plot(t,z)

grid

title('机器人末端在Z轴位置与时间的关系')

xlabel('t/s')

ylabel('z/m')

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