任务——μ/COS-II读书笔记

2.1 任务的基本概念

任务种类：

1.用户任务：解决应用问题。（由应用程序设计者编写）

2.系统任务：为应用程序提供某种服务。（由系统提供）

任务组成：

1.任务控制块：保存任务属性。

2.任务堆栈：保存任务工作环境。

3.任务程序代码

任务链表：多个任务链接而成。

2.1.1 任务的状态

1.睡眠状态：任务没有被配备任务控制块或剥夺了任务控制块时的状态。

2.就绪状态：任务被配备了任务控制块且在任务就绪表中进行了登记的状态。

3.运行状态：任何时刻只能有一个任务处于运行状态。

4.等待状态：之前在运行的任务，现在需要等待一段时间或需要等待一个事件发生再运行时的状态。

5.中断服务状态：正在运行的任务响应中断申请去执行中断服务程序的状态。

任务状态转换图：

2.1.2 用户任务代码的一般结构

1. 用户任务代码的一般结构

μC/OS-II任务的代码结构是一个带有临界段的无限循环。（在运行OS_ENTER_CRITICAL() 和 OS_EXIT_CRITICAL()来控制任务何时响应中断，何时屏蔽中断。）

2. 用户应用程序的结构

void MyTask1(void *pdata) //定义用户任务1

{

for(;;)

{

......

}

void MyTask(void * pdata) //定义用户任务2

{

for(;;)

{

......

}

void MyTask3(void * pdata) //定义用户任务3

{

for(;;)

{

......

}

void main()

{

......

OSInit(); //初始化μC/OS-II

......

OSTaskCreate(MyTask1,......); //创建用户任务1

OSTaskCreate(MyTask2,......); //创建用户任务2

OSTaskCreate(MyTask3,......); //创建用户任务3

......

OSStart(); //启动任务

......

}

主函数main()只负责创建和启动用户任务，而由操作系统调度运行用户任务。

2.1.3 系统任务

μC/OS-II定义了两个为应用程序服务的系统任务：空闲任务（每个应用程序必须使用）和统计任务（每秒计算一次CPU在单位时间内被使用的时间，把计算结果以百分比的形式存放在变量OSC-PUUsage中。应用程序根据实际需要选择使用）。

1. 空闲任务

2. 统计任务

要使用统计任务需要：

1.把定义在系统头文件OS_CFG.H中的系统配置常数OS_TASK_STAT_EN设置为1。

2.在创建统计任务之前调用函数OSStatInit()对统计任务进行初始化。

2.1.4 任务的优先权及优先级别

例：若应用程序的优先级别为28个，则该应用程序最多安排26个任务。（优先级26自动赋给统计任务，优先级27自动赋给空闲任务）

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