Windows10安装并使用Unity3D项目AirSim教程(附问题解决方案及相关库下载)

GitHub项目网址 https://github.com/microsoft/AirSim，官方安装教程页面 https://github.com/microsoft/AirSim/blob/master/docs/Unity.md

1. 下载及安装Unity3D

1.1 去Unity3D中国官网页面下载Unity3D https://unity.cn/releases/full/2019，页面下滑找到2019.3.12版本，AirSim版本是19.3.12版本，然后选择【从Hub下载】，Unity Hub是Unity 3D项目管理以及模块安装的管理器。

1.2 此时会下载Unity Hub，下载后安装，安装后会有一个指导安装Unity的界面（如果没有跳出来更好），没有2019.3.12版本可以选择的话就关闭Unity Hub，去官网下载，如果有该版本，则一直按照操作最后来到【Launch Unity】菜单，如下图，如果此时界面底部没有进度条则需关闭该窗口重新安装Unity。

1.3 重新去官网 https://unity.cn/releases/full/2019，下滑找到2019.3.12版本选择【从 Hub下载】，此时网页会弹出窗口问我们是否【打开Unity Hub】，打开Unity Hub。

1.4 此时来到Unity Hub下载安装Unity 3D的页面，如下图，勾选“Microsoft Visual Studio Community 2019”，“Universal Windows Platform Build Support”，“Windows Build Support”以及“简体中文”

1.5 此时点击安装会来到如下页面，我已经安装好了，所以这里以2018截图示例，该页面可以更改安装目录；第二个页面创建账户或有账户直接登录，而且此时可以看到界面底部有进度条，说明Unity 3D开始下载。

1.6 第三个页面是选择示例项目，因为这示例项目比较旧，我们安装的Unity版本较高，所以后面会报错，可以不选（我第一次安装选了卡丁车，所以你看看可不可以不选）；接着来到最后一个页面，等待Unity下载完成，界面底部有进度条。

1.7 界面过程中会安装.Net FrameWork框架以及安装Visual Studio 2019，最后安装完成可以直接点击Launch Unity运行。

2. 下载及编译AirSim

2.1 去AirSim项目的GitHub网址 https://github.com/microsoft/AirSim 下载项目，然后解压到目录AirSIm。此时我们在【开始】菜单中打开 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019，输入图中命令进入到 D:\Soft\Unity3D\Project\AirSim\Unity 目录（换成你自己的目录），并且输入build.cmd对AirSim编译。

2.2 此时会遇到报错，没有则跳过此步，如下图所示，无法打开"stdio.h"和"float.h"等基本库文件。

解决方案：安装【使用C++的桌面开发】模块和【Windows10 SDK 10.0.18362】。【开始】菜单打开 Visual Studio Installer，点击“修改”。

勾选下图中的【使用C++的桌面开发】和【Windows 10 SDK 10.0.18362.0】版本模块，并点击右下角“修改”即可。安装完成后随便新建一个C++程序，此时右键工程打开属性，可以看到此时多了Windows 10.0.18362版本的选项

2.3 此时继续运行 build.cmd会遇到无法打开包括文件: “Eigen/Dense”，没有报错则跳过

解决方案：安装Eigen库，去Eigen官网 http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page#Download 下载Eigen库，选择Eigen 3.3.7发行版本，并且在右边选择一种压缩包形式，比如zip。

下载解压后，将文件夹中的Eigen文件拷贝至 D:\Soft\Unity3D\Project\AirSim\AirLib\deps目录下（根据你自己的安装目录、工程目录更改），如下图，此时即可编译成功

2.4 此时重新运行build.cmd会报错，无法打开包括文件: “rpc/client.h”，没有报错则跳过。

解决方案： 去GitHub项目网址 https://github.com/rpclib/rpclib 下载rpclib库，解压后将include目录放在 D:\Soft\Unity3D\Project\AirSim\AirLib\deps\rpclib 目录下即可。

2.5 此时运行build.cmd还会报错，无法打开输入文件“rpc.lib”，没有报错则跳过。

解决方案：AirSim项目需要rpc.lib库，所以我们需要rpc.lib库。编译过程有点复杂，要是嫌麻烦，可以直接去我主页下载。

2.5.1 从cmake官网 https://cmake.org/download/下载cmake-3.17.5-win64-x64.msi版本的安装程序，下载后正常安装即可。

2.5.2 打开cmake，选择要编译的源目录以及编译的输出文件存放目录（我这里新建了一个buildlib目录），如下图所示，然后依次点击【Configure】和【Generate】就可以在buildlib目录中看到编译生成的项目文件。

此时双击 rpc.sln打开rpc项目，右键【rpc】选择重新生成，注意编译类型及平台要和使用rpc.lib文件的项目一致，因为AirSim的编译类型是Release和x64平台，所以这里的选择也是如此。

编译完成后可在rpclib\buildlib\Release目录下看到生成的rpc.lib文件，如下图。

2.6 此时重新运行build.cmd即可成功编译，如下图。

2.7 打开Unity Hub，在【项目】菜单点击右边的【添加】，选择AirSim的UnityDemo文件夹导入示例项目

然后点击Unity 3D的左下界面的Project中Assets的Scenes ，双击SimModeSelector，然后点击【play】符号，再选择【Car Mode】即可加载一辆车，此时可通过键盘的AWSD键或者上下左右键控制车的运动，完成。

2.8 运行效果（转成GIF，模糊度有点高，意思一下）

2.9 运行python客户端python hello_car.py文件查看小车的速度、转向等参数报错

filename = os.path.join(tmp_dir, f"{idx}_{response.image_type}_{response_idx}") SyntaxError: invalid syntax

logging.error(f"Writing PNG file {filename} failed") SyntaxError: invalid syntax

解决方案：将字符串引号前的 f 去掉，可能是python不同版本导致的，我用的是python3.5。