手眼标定，我的结果显示手和眼相距上千米！手眼标定结果准确率如何提高？

大家好，我是小鱼。今天没啥急事，早上吃个肠粉慢慢悠悠的晃到公司，就是深圳这太阳能把皮晒掉，早上都不敢骑车过来了。

小鱼更新了很多篇的手眼标定文章在公众号上，也有很多同学使用了小鱼推荐的库去做标定。

如果还不会手眼标定的可以戳链接:机器人手眼标定都能搞不定？快戳，最好用的手眼标定库！！！

但是发现结果很不尽人意，最后得出的手眼矩阵，相机和机械臂能相隔上千米。所以今天小鱼就说一下手眼标定中要有的注意事项有哪些。

手眼标定的结果准确与否严重取决于数据的准确性。

根据标定原理我们可以得知，输入数据由机械臂位姿和相机中标定板的位姿共同决定，接下来我们来讲一下如何提高标定结果的准确性的几个方向。

提高准确性的几个方向

1.机械臂位姿数据的准确性

机械臂的数据一般从厂家所给的SDK或者中可以很方便的获取到，而且精度还是非常精准的，但这所说的只是末端的角度，对于我们实际使用来说，一定会在机械臂上安装夹爪和吸盘等，所以机械臂的末端标定要准确才行，这个标定可以使用机械臂厂家所给的标定程序。

2.相机标定的准确性

如果使用的标定目标板是类似于棋盘格式的平面标定板，请使用加工精度相对较高的标定板
尽量多的角点数和图片数量。这里推荐角点数比较多的标定板。10x10是原作者认为应该采用标定板的-最小尺寸，通常使用20x20。
拍照时使用较大的拍照范围。确保在某些图片中，聚焦轴以较大的倾斜对准标定板
减少晃动和拍照时的运动模糊(使用ros标定过程中容易出现这个情况)一定要注意。

3.相机识别结果的准确性

参考：https://blog.csdn.net/sandy_wym_/article/details/83996479

两次运动的旋转轴的夹角：越大越好
每次运动的旋转矩阵对应的旋转角度：越大越好
相机中心到标定板的距离：　距离越小越好
每次运动机械臂末端运动的距离：距离越小越好
机械臂精度影响

提高精度的几个方向

不管采集多少组用于标定的运动数据，每组运动使运动角度最大。
使两组运动的旋转轴角度最大。
每组运动中机械臂末端运动距离尽量小，可通路径规划实现该条件。
尽量减小相机中心到标定板的距离，可使用适当小的标定板。
尽量采集多组用于求解的数据。
使用高精度的相机标定方法。
尽量提高机械臂的绝对定位精度，如果该条件达不到，至少需要提高相对运动精度。

最后欢迎大家关注小鱼，分享更多的干货~

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