Homography单应性矩阵程序实现

单应性矩阵重要应用在求解两幅图像的映射关系，或者图像坐标与世界坐标的映射关系。
这里主要在张正有相机标定法的基础上，求解H。
具体理论为请点：相机标定法-张正有

Opencv程序实现

        std::vector<Point2f> pt1(4);std::vector<Point2f> pt2(4);pt1[0] = Point2f(0,0) ;    pt1[1] = Point2f(1,0) ; pt1[2] = Point2f(1,1) ; pt1[3] = Point2f(0,1) ;  pt2[0] = Point2f(496.01f,147.48f); //496.0167  147.4822             pt2[1] = Point2f(492,419);                 pt2[2] = Point2f(118,355);                    pt2[3] = Point2f(200,98); std::vector<unsigned char> inliersMask(4);cv::Mat h = cv::findHomography( (Mat)pt1, (Mat)pt2, CV_FM_RANSAC, 1.0,inliersMask);

Matlab程序实现

m=[496.01,492,118,200;147.48,419,355,98;1,1,1,1];
M=[0 1 1 0; 0 0 1 1;1 1 1 1 ];
load ('mx1.mat');
NP = size(m,2);
p=ones(2*NP,9);
for i=1:NP     %每幅图像取NP个点p(2*i-1,:)=[M(:,i)' 0 0 0 -m(1,i)*M(:,i)'];p(2*i,:)=  [0 0 0 M(:,i)' -m(2,i)*M(:,i)'];
end;
[U S V]=svd(p); %正交分解
H=V(:,9);       %取V的最后一列
H=H/H(9);       %归一化
options = optimset('LargeScale','off','LevenbergMarquardt','on');% 使用lsqnonlin进行非线性最小二乘求解
x = lsqnonlin( @fun1, reshape(H,1,9) , [],[],options, m, M);
H=reshape(x,3,3);         % 将矩阵H恢复为3*3
H=H';
f=H;

Homography单应性矩阵程序实现相关推荐

计算机视觉学习笔记（四）homography 单应性矩阵的理解及求解
单应性矩阵的理解及求解 1. 齐次坐标(Homogeneous Coordinate) 一幅2D图像上的非齐次坐标为(x,y),而齐次坐标为(x,y,1),也可以写成(x/z,y/z,1)或(x,y, ...
单应性矩阵 matlab,单应性矩阵MATLAB程序
单应性(Homography)描述的是同一个平面上的点,在两幅视图上的像点之间存在一一对应的映射关系,本质上是将一个目标点在两幅图像中相互转移.对应关系如图所示. 本文计算单应性矩阵在两个图像平面中都 ...
透视变换单应性矩阵怎么求 matlab,单应性(homography)变换的推导
矩阵的一个重要作用是将空间中的点变换到另一个空间中.这个作用在国内的<线性代数>教学中基本没有介绍.要能形像地理解这一作用,比较直观的方法就是图像变换,图像变换的方法很多,单应性变换是其中 ...
Homography matrix(单应性矩阵)在广告投放中的实践
原文首发于微信公众号「3D视觉工坊」. 前言由于近期在研究相机与投影仪的标定程序时,需要将结构光图片与灰点相机拍摄得到的图片中,找出角点之间的对应性,使用了如下一条代码: Mat HomoMatri ...
关于单应性矩阵的理解：Homography matrix for dummies
尽量写的通俗一点,因为从某种程度上讲,本人也是dummy..... 1. 先说homogeneous coordinate,齐次坐标一幅2D图像上的非齐次坐标为(x,y),而齐次坐标为(x,y,1) ...
[计算机视觉] 一篇文章教你学会单应性矩阵Homography（Python/C++）
0.国外原文链接 Homography examples using OpenCV ( Python / C ++ ) 1.什么是单应性? 考虑图中显示的平面.红点代表两个图像中的相同物理点.在计算机 ...
单应性矩阵Homography计算和优化
单应性矩阵,是用来描述两个平面之间的变换关系,是一个3x3的齐次矩阵. 图上的4个绿色的圈,两两可以对应,H可以表达第一张图变换到第二张图的转换关系.具体的表达式: aaa表示尺度信息,h1−h9h_ ...
Homography 估计单应性矩阵代码实现
import cv2 import numpy as np # 读取图片 img1 = cv2.imread('01.jpg') img2 = cv2.imread('02.jpg')# 计算SURF ...
基于匹配点集对单应性矩阵进行估计
基于匹配点集对单应性矩阵进行估计 2020/4/28 FesianXu 前言在立体视觉中,对单应性矩阵进行估计是一个很重要的任务,我们在之前的博文[1,2,3]中的讨论中都或多或少地涉及到了单应性矩 ...

Homography单应性矩阵程序实现

Homography单应性矩阵程序实现相关推荐

最新文章

热门文章