摘要：舵机是常用的执行器，haas100具有pwm功能，那么python轻应用编程驱动舵机能不能实现呢？本文就一步步带您做一遍。

硬件：haas100，SG90舵机

软件：win7 x64，串口助理

1.制作pwm程序

2.测试pwm例程运行效果

3.修改程序驱动舵机

4.可以一键复制的源代码

1.制作pwm程序

首先参考官方例程，文章链接是：

https://g.alicdn.com/HaaSAI/PythonDoc/library/Driver.PWM.html

选择一键复制，然后在tf卡上用vscode新建一个python文件，命名为haas_pwm.py，将源代码粘贴到该文件。

2.测试pwm例程运行效果

将tf卡插入开发板卡槽，然后打开串口助理，设置波特率150万，复位开发板，然后执行下面的命令：

python /sdcard/haas_pwm.py

使用串口助理观察当前输出的信息，出现以下的信息之后就证明运行起来了。

因为是例程，所以无法直观去观察pwm的效果，程序中设置的引脚是pwm3，就是下图中的pwm3引脚。

3.修改程序驱动舵机

用到的是SG90舵机

外观和基本参数是

这款舵机的控制信号是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相应舵盘的位置为0-180度，呈线性变化。

也就是说，给它提供一定的脉冲宽度，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号。

入下图所示：

刚才分析，SG90的周期是20ms，那么频率就应该是1/0.02=50Hz。

0.5ms的占比是0.5/20=0.025

2.5ms的占比是2.5/20=0.125

将这两个参数在python程序的相应位置做出修改。

连接舵机，供电采用5V

运行起来后，舵机没有反应，可能是运行的时间太短导致。

加入延时函数试试看

为了更加直观地观察运行效果，多做几种角度试试看

将tf卡插入卡槽，复位开发板，然后运行程序。发现舵机只是运动了一点点角度而已。

那么继续进行修改，按照0.1就是占空比10%，0.8就是80%理解，而不是根据前面分析的

0.5ms的占比是0.5/20=0.025（错的分析）

2.5ms的占比是2.5/20=0.125（错的分析）

修改为下图所示的占空比

再次运行，发现舵机已经可以有好几个位置了，动作幅度有大有小。

python /sdcard/haas_pwm.py

到此就完成了整个实验，可以驱动SG90这一常见的舵机了。

驱动舵机是利用haas100的python轻应用的关键一步，相当于一个机器人的大脑有了能动的腿脚。下一步就可以继续优化程序，包括加入AI程序，让它完成更多有趣的操作了。

4.可以一键复制的源代码

# coding=utf-8
# This is a sample Python script.
# SG90 Micro Servo
# Dive an Micro Servo for 4 different positions.
# HaaS 100 with Micropython firmware is the basic materials.
# Experimental steps:
# step1:Copy this code to your .py file(e.g haas_pwm.py).
# step2:Copy the file to the tf card.
# step3:Insert the tf card to your HaaS100.
# step4:Connect your HaaS100 to your computer with a USB cable.
# stet5:Connect your SG90 to your HaaS100,the port is pwm3.
# step6:Open your serial debugging assistant such as PuTTY,with the baud rete 1500000.
# step7:Type "python /sdcard/haas_pwm.py",and enjoy it.#  The SG90 circuit:
#  - SIGNAL connect to HaaS100 PWM3(pin 9)
#  - GND connect to HaaS100 GND(pin 3)
#  - VCC connect to HaaS100 5V(pin 5)#  created 25 Mar 2021
#  by aliyun
#  The source from:
#  https://g.alicdn.com/HaaSAI/PythonDoc/library/Driver.PWM.html
#  modified 27 Mar 2021
#  by TMS320VC5257
import utime
from driver import PWMprint("-------------------pwm test--------------------")
pwm = PWM()
pwm.open("pwm3")
duty = pwm.getDuty()
freq = pwm.getFreq()
print(duty)
print(freq)
# the period is 20ms,so the freq is 50 Hz
pwm.setConfig(50, 0.1)
# delay 2s,without this operation the servo will not drive
utime.sleep_ms(2000)
pwm.setConfig(50, 0.5)
utime.sleep_ms(2000)
pwm.setConfig(50, 0.1)
utime.sleep_ms(2000)
pwm.setConfig(50, 0.8)
utime.sleep_ms(2000)
duty = pwm.getDuty()
freq = pwm.getFreq()
print(duty)
print(freq)
pwm.close()
print("-------------------pwm end--------------------")

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