fast-planner 安装
fast-planner是港科大沈老师课题组开源的无人机三维路径规划软件,在按照其github说明进行安装时遇到一些坑,在这里进行记录和说明。
1.相关依赖
包括两个,一个是nlopt,安装方式:
sudo apt-get install libnlopt-dev
另一个是Armadillo,安装方式:
sudo apt-get install libarmadillo-dev
2.下载fast-planner项目,github上无法下载,后续我会贴出自己的链接,放置在ros的工作目录的src中,然后编译即可
catkin_make
3.catkin_make过程中会出现如下的报错:
*** No rule to make target '/usr/local/lib/libnlopt.so', needed by '/home/wuzp/catkin_ws/devel/lib/libbspline_opt.so'。 停止。
报的错是在/usr/local/lib/中无法找到libnlopt.so,这个库被安装在/usr/lib/x86_64-linux-gnu中,将其复制到/usr/local/lib就可以成功编译
/home/dji/catkin_ws/src/Fast-Planner-master/uav_simulator/so3_control/src/so3_control_nodelet.cpp:217:24: error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ tokenPLUGINLIB_DECLARE_CLASS(so3_control, SO3ControlNodelet, SO3ControlNodelet,
解决方案:定位到上述文件位置
更改为:
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(SO3ControlNodelet,
nodelet::Nodelet);
4.运行
打开第一个terminal:
source devel/setup.bashroslaunch plan_manage rviz.launch
打开第二个terminal:
source devel/setup.bashroslaunch plan_manage simulation.launch
运行结果,运行3D Nav goal选择目标,左右键同时点击就可以选择高度:
ubantu下不方便传图,后续再补充。
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