function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfuntmpl(t,x,u,flag)%[sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfuntmpl(t,x,u,flag，p1,...pn)%   flag   result             描述
%   -----  ------             --------------------------------------------
%   0      [sizes,x0,str,Ts]  初始化，返回SYS的大小，初始状态x0,str,采样时间Ts
%   1      DX                 返回连续状态微分SYS.
%   2      DS                 更新离散状态 SYS = X(n+1)
%   3      Y                  返回输出SYS.
%   4      TNEXT              Return next time hit for variable step sample time in SYS.
%   5                         Reserved for future (root finding).
%   9      []                 结束 perform any cleanup SYS=[].%   当flag=0时，以下信息必须赋值回传
%      SYS(1) = 连续状态个数
%      SYS(2) = 离散状态个数
%      SYS(3) = 输出量个数
%      SYS(4) = 输入量个数   注：上述4个变量可以赋值为-1，表示其值可变
%      SYS(5) = 保留值。为0.
%      SYS(6) = 直接馈通标志(1=yes, 0=no).如果u在flag=3时被使用，说明S函数是直接馈通，赋值为1. 否则为0.
%      SYS(7) = 采样时间个数，Ts的行数
%
%      X0     = 初始状态。没有则赋值为[].除flag=0外，被忽略。
%      STR    = 系统保留，设为[].
%      TS     = m*2 矩阵。（采样周期，偏移量）
%               TS = [0      0,      : 连续采样
%                     0      1,      : 在1个Ts后连续采样
%                     PERIOD OFFSET, : Discrete sample time where
%                                      PERIOD > 0 & OFFSET < PERIOD.
%                     -2     0];     : 变步长离散采样，
%                                      flag=4用于决定下一个采样时刻
%          注：
%              若希望每个时间步都运行，则设Ts=[0,0]
%              若希望继承采样时间运行，则设Ts=[-1,0]
%              若希望继承采样时间运行，且希望在微步内不变化，应该设Ts=[-1,1]
%              若希望仿真开始0.1s后每隔0.25秒运行，则设Ts=[0.25,0.1]
%              若希望按照不同速率执行不同任务，则Ts应按照升序排列。
%              即：每隔0.25秒执行一个任务，同时在开始0.1秒后，每隔1秒执行另一个任务
%              Ts=[0.25,0; 1.0,0.1],则simulink将在下列时刻执行s函数[0,0.1,0.25,0.5,0.75,1,1.1,...]% 以下是S函数的主函数
switch flag,case 0,    % 初始化[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;case 1,   % 连续时间导数sys=mdlDerivatives(t,x,u);case 2,    % 更新离散状态量sys=mdlUpdate(t,x,u);case 3,     % 计算输出sys=mdlOutputs(t,x,u);case 4,    % 计算下一步采样时刻sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);case 9,     % 结束仿真 sys=mdlTerminate(t,x,u);otherwise       % 未知flag值 DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));
end     % S函数主程序结束%=============================================================================
% mdlInitializeSizes
% 返回s函数的sizes、初始条件、采样时刻
%=============================================================================
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
% 调用simsizes函数为sizes结构赋值
% simsizes函数是S函数模块特有的。它的结构和代码是固定的。sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;   %连续状态个数
sizes.NumDiscStates  = 0;   %离散状态个数
sizes.NumOutputs     = 0;   %输出量个数
sizes.NumInputs      = 0;   %输入量个数
sizes.DirFeedthrough = 1;   %直接馈通标志
sizes.NumSampleTimes = 1;   % 至少有一个采样时刻
sys = simsizes(sizes);x0  = 0;   % 状态初始化
str = [];   % str 始终为空
ts  = [0 0];% 初始化采样时间% 指定simStateCompliance的值.
%    'UnknownSimState', < 默认值; warn and assume DefaultSimState
%    'DefaultSimState', < Same sim state as a built-in block
%    'HasNoSimState',   < No sim state
%    'DisallowSimState' < Error out when saving or restoring the model sim state
simStateCompliance = 'UnknownSimState';
% 子函数mdlInitializeSizes 结束%=============================================================================
% mdlDerivatives
% 返回连续状态量的导数
%=============================================================================
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)sys = [];% 子函数mdlDerivatives结束%=============================================================================
% mdlUpdate
%更新离散时间状态，采样时刻和主时间步的要求。
%=============================================================================
function sys=mdlUpdate(t,x,u)sys = [];
% 子函数 mdlUpdate 结束%=============================================================================
% mdlOutputs
% 计算并返回模块输出量
%=============================================================================
function sys=mdlOutputs(t,x,u)sys = [];% 子函数 mdlOutputs 结束%=============================================================================
% mdlGetTimeOfNextVarHit
% 返回下一个采样时刻。注意返回结果是一个绝对时间，只在Ts=[-2,0]时使用。
%=============================================================================
function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)%
sys =[];% 子函数 mdlGetTimeOfNextVarHit 结束%=============================================================================
% mdlTerminate
% 仿真结束
%=============================================================================
%
function sys=mdlTerminate(t,x,u)sys = [];% 子函数 mdlTerminate结束