使用驱动器控制直流无刷伺服电机

一、使用器件

1、直流无刷电机

2、直流伺服驱动器 （TSDA-C21B）

二、自带的上位机软件使用：

使用 232 连接电脑主机，打开上位机软件

需要注意的点：

控制切换部分，一定要选择 PC控制，要不然无法停机。

2、

必须要 点击读入参数 的选项，才能读取到当前的驱动器的配置模式。
当更换控制模式的时候，要点击右下角的下载设置，才能将配置好的模式下载进去。

三、单片机作为主控，通过 RS485 来控制电机的运动

1、485 芯片的使用方法

单片机上面的 485 芯片接口如下图所示
PD2 ：RE、DE、是使能引脚
PA2 （DI） TX 、PA3 （RO） RX

重要！！！！

PD2 为高电平的时候，该 485 为发送模式。
PD2 为低电平的时候，该 485 为 接受模式 。

2、在 485 接收数据之前，必须延迟一段时间

分析原因：

有传输的波特率太慢（115200，每秒传输 115200 个bit），我们单片机执行指令的速度很快（72 000 000 ，每秒执行 72000 000 条指令），所以有可能还没有传输完成，数据就被我们读走了。
在数据没有传输完成的情况下，我们读走的数据是不全的。

3、modbus 从机地址的指定：

通过所给的上位机软件来进行指定。
使用modbus 发送数据的时候，需要指定从机的地址。

四、额外学习

1、modbus 协议

modbus 是一个应用层的协议，底层可以使用 485、232、等方式来进行通讯。

Modbus 协议包括 RTU、ASCII、TCP，其中 Modbus-RTU 最常用，比较简单，在单片机上很容易实现。Modbus RTU 协议定义了一个与下层通信层无关的简单协议数据单元（PDU），串行链路上的 Modbus RTU 帧格式如下图所示。

地址字段只含有 从机地址；
功能码指示指令要执行何种操作；
功能码的后续数据是请求或响应数据字段；
差错检验字段是“报文内容”数据进行“循环冗余校验”计算所得结果，采用 CRC16 循环冗余校验算法。

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