机器人足球仿真第一次作业

机器人足球仿真是一门与RoboCup有关的一门课程，讲到了有关球员的决策，球队的开发等知识。
这是老师布置的第一次作业，基本任务就是解析字符串，其功能相当于uva中Prase的功能。

作业内容及要求

要求：编写程序解析球员所看到和听到的信息。
示例：(hear 1022 -30 passto(23,24))(see 1022 ((ball) -20 20 1 -2) ((player hfut1 2) 45 23 0.5 1 22
40 ) ((goal r) 12 20) ((Line r) -30))
输出：
在 1022 周期 hear 从 -30 方向听到了 passto(23,24)；在 1022 周期 see Ball 距离我的 Direction 是 -20, Distance 是 20，DistChng 是 1，DirChng
是-2；player hfut 2 距离我的 Direction 是 45， Distance 是 23，DistChng 是 0.5，DirChng 是 1，它的 BodyDir 是 22 和 HeadDir 是 44；goal r 距离我的 Direction 是 12，Distance 是 20。
Line r 和我的角度是-30 度

不过这里我觉得示例输出有些问题，因为信息的格式为
（hear Time Sender Message）
（see Time ObjInfo ObjInfo …）
ObjInfo 表示了可视对象的信息。其格式为：
（ObjName Direction Distance DirChng DistChng BodyDir HeadDir）
所以示例中的(see 1022 ((ball) -20 20 1 -2) ((player hfut1 2) 45 23 0.5 1 22 40 ) 其中 1 -2 以及 0.5 1 应分别为方向改变量，距离改变量。

解决思路

球员接收到的信息可分为“听到的”“看到的”，听到的信息为：传来信息的人（即方向），和信息的内容；看到的信息又可以分为：球员信息，球的信息，球门信息，直线的信息。定义类将这些信息封装，用类的成员函数对信息解析并输出。

代码

头文件：

/*file: robocup2d1st.h
brief:各个类的定义（接收到的信息类）*/#include<string>
#include<algorithm>
#include<vector>
using namespace std;class Player{  //有关接收到的球员信息类public:Player(vector<char*> &vecChar);~Player();void showPlayer();    //打印接收到的球员的信息private:string playerName;  //判断是哪边的球员double dirPlayer;   //距离观察者的相对方向double distPlayer;  //距离观察者的距离double dirChngPlayer;  //方向的改变量double distChngPlayer;  //距离的改变量double bodyDir;       //该球员相对于观察者身体的角度double headDir;      //该球员相对于观察者头的角度
};class Ball{   //有关球的信息内容public:Ball(vector<char*> &vecChar);~Ball();void showBall();    //打印接收到的球的信息private:double dirBall;     //球距离观察者的相对方向double distBall;     //球距离观察者的距离double distChngBall;  //球方向的改变量double dirChngBall;   //球距离的改变量
};class Goal{   //有关球门的信息内容public:Goal(vector<char*> &vecChar);~Goal();void showGoal();private:string typeGoal; //判断是哪边的球门r or ldouble dirGoal;  //球门与观察者的相对方向double distGoal;  //球门距离观察者的距离
};class Line{  //有关线的信息内容public:Line(vector<char*> &vecChar);~Line();void showLine();private:string typeLine;  //r or ldouble angleLine;  //该线相对于观察者的角度
};

.cpp文件

/*file:robocup2d1st.cpp
compiler: VS Code
function: parsing information
*/
#include<iostream>
#include<stdlib.h>
#include"robocup2d1st.h"using namespace std;Player::Player(vector<char*> &vecChar){vector<char*>::iterator it;string s{"player"};it = find(vecChar.begin(), vecChar.end(), s);//若接收到的信息中没有player的信息if(it == vecChar.end()) {  cout<<"No information about player"<<endl;}else {it++;it++;playerName = *(it++);dirPlayer = atof(*(it++));distPlayer = atof(*(it++));dirChngPlayer = atof(*(it++));distChngPlayer = atof(*(it++));bodyDir = atof(*(it++));headDir = atof(*(it++));}}Player::~Player(){}void Player::showPlayer(){cout<<" player hfut "<<playerName<<"距离我的 Direction是 "<<dirPlayer<<",Distance 是"<<distPlayer<<",DirChng 是 "<<dirChngPlayer<<",DistChng 是 "<<distChngPlayer<<",它的 BodyDir 是 "<<bodyDir<<",HeadDir 是 "<<headDir<<";";
}Ball::Ball(vector<char*> &vecChar){vector<char*>::iterator it;string s{"ball"};it = find(vecChar.begin(), vecChar.end(), s);if(it == vecChar.end()){cout<<"No information about ball"<<endl;}else {it++;dirBall = atof(*(it++));distBall = atof(*(it++));dirChngBall = atof(*(it++));distChngBall = atof(*(it++));}
}Ball::~Ball(){}void Ball::showBall(){cout<<"Ball 距离我的 Direction是 "<<dirBall<<",Distance 是 "<<distBall<<",DirChng 是 "<<dirChngBall<<",DistChng 是 "<<distChngBall;
}Goal::Goal(vector<char*> &vecChar){vector<char*>::iterator it;string s{"goal"};it = find(vecChar.begin(), vecChar.end(), s);if(it == vecChar.end()) {cout<<"No information about goal"<<endl;}else {it++;typeGoal = *(it++);dirGoal = atof(*(it++));distGoal = atof(*(it++));}
}void Goal::showGoal(){cout<<" goal "<<typeGoal<<"距离我的 Direction是 "<<dirGoal<<",Distance 是 "<<distGoal<<";";
}Goal::~Goal(){}Line::Line(vector<char*> &vecChar){vector<char*>::iterator it;string s{"Line"};it = find(vecChar.begin(), vecChar.end(), s);if(it == vecChar.end()) {cout<<"No information about Line"<<endl;}else {it++;typeLine = *(it++);angleLine = atof(*(it++));}
}Line::~Line(){}void Line::showLine(){cout<<" Line "<<typeLine<<" 和我的角度是 "<<angleLine<<" 度";
}//用特定的分隔符分割字符串，并将分割后的字符串存储在vector中
void cutString(char *ch, vector<char*> &vecChar){const char *mark = "( )";char *p = strtok(ch, mark);while(p){vecChar.push_back(p);p = strtok(NULL, mark);}return ;
}//处理字符串
void dealWithStr(vector<char*> &vecChar){Player p(vecChar);     //声明各个信息类的对象Ball b(vecChar);Goal g(vecChar);Line l(vecChar);vector<char*>::iterator it = vecChar.begin();string s1{"hear"};it = find(vecChar.begin(), vecChar.end(), s1);//听到的信息if(it == vecChar.end()) {cout<<"Didn't hear anything"<<endl;  //若没有听到信息}else {it++;cout<<"在"<<*(it++)<<"周期 hear "<<"从"<<*(it++)<<"方向 听到了 "<<*(it++)<<"("<<*(it++)<<")"<<endl;}string s2{"see"};it = find(vecChar.begin(), vecChar.end(), s2);//看到的信息if(it == vecChar.end()) {cout<<"Didn't see anything"<<endl;  //若没有看到信息}else {it++;cout<<"在"<<*(it++)<<"周期 see ";b.showBall();p.showPlayer();g.showGoal();l.showLine();}return ;
}int main(){vector<char*> vecChar;char ch[2000] = "(hear 1022 -30 passto(23,24))(see 1022 ((ball) -20 20 1 -2) ((player hfut1 2) 45 23 0.5 1 22 40 ) ((goal r) 12 20) ((Line r) -30))";cutString(ch, vecChar);dealWithStr(vecChar);return 0;
}

输出：（使用VS Code 编译运行）

我的思路是把信息封装到类里，这样对于不同信息的处理方式就会比较相似，但是这种处理办法也比较麻烦繁琐，其实也可以直接处理字符串输出。该思路仅供参考，欢迎大家指正！