安装与运行的所有文档：

https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 或者
http://blog.sina.com.cn/s/blog_7b83134b0102wfu4.html

有两种安装方式：

有ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS
没ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-CMake-(No-ROS)

没ros的操作步骤较多。首先依照ros的安装方法。

一、安装SVO

0. 建立一个ROS工作空间

cd ~/
mkdir svo_ws
cd svo_ws
catkin_make
mkdir src
mkdir thirdpartyecho "source $HOME/svo_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.安装Sophus

cd thirdparty
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff ### 选择特定版本 Sophus

如果g++编译器为6及以上版本，需要更改 sophus/so2.cpp。（我的是 gcc-7.5和g++-7.5）

//  unit_complex_.real() = 1.;
//  unit_complex_.imag() = 0.;unit_complex_.real(1.);unit_complex_.imag(0.);

然后，开始编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make

在~/.cmake/packages/中可以看到Sophus

2. 安装fast角点检测器

cd ~/svo_ws/thirdparty
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make

3.安装g2o

安装g2o前，需要安装一些依赖，否则会缺少一些安装内容。

sudo apt install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev
sudo apt install libmrpt-dev
sudo apt install liblapacke-dev

然后开始安装。

cd ~/svo_ws/thirdparty
wget https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/archive/20160424_git.tar.gz -O g2o-20160424_git.tar.gz
tar xvzf g2o-20160424_git.tar.gz
cd g2o-20160424_git
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX:PATH=$HOME/svo_ws/thirdparty/g2o ..
make -j4
make installcd ~/svo_ws
## 设置环境变量或安装路径
echo "export G2O_ROOT=$HOME/svo_ws/thirdparty/g2o" >> g2o_root.bashrc

需要注意的是，安装的时候需要特别确认是否有完全安装。我第一次安装的时候就碰到过提示缺少 “solvers/cholmod/linear_solver_cholmod.h” 的问题。不得已重新编译了一遍。

如果你已经安装了g2o, 你可以设置环境变量G2O_ROOT，不需要重新安装

export G2O_ROOT=$HOME/installdir

.安装vikit

cd ~/svo_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

5.安装ros cmake modules

sudo apt-get install ros-melodic-cmake-modules

6.安装sov

cd ~/svo_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

7. 编译catkin_make

编译前，还需要做以下的几个工作：

已经安装了g2o，因此把svo/CMakeLists.txt中的HAVE_G2O设为TRUE。
下载并编译 cv_bridge。
替换 FindEigen3.cmake, FindSophus.cmake 等文件，以指定前面安装的 thirdparty 的路径。

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
git checkout 1.13.0cd vision_opencv
cp -rf cv_bridge $HOME/svo_ws/src/

8. 编译SVO

export G2O_INCLUDE_DIR=$HOME/svo_ws/thirdparty/g2o/include
export G2O_ROOT=$HOME/svo_ws/thirdparty/g2ocd $HOME/svo_ws                    # 进入ros工作空间
catkin_make --pkg cv_bridge        #执行后会在catkin_ws /build和/devel 生成相应文件

9. 运行-测试数据集

有ROS：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS
无ROS：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-without-ROS

9.1 有ROS时，测试数据集：

下载测试数据集：从这个网址https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS 用一个DATAset来运行SVO
或在在这里下载：rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
首先运行ROS内核（窗口1）：roscore
然后启动ROS（窗口2）：roslaunch svo_ros test_rig3.launch
启动rviz（窗口3）：rosrun rviz rviz -d ~/svo_ros_ws/src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz
加载数据： rosbag play ~/svo_ws/Datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

9.2 安装uvc camera功能包

参考来源：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS

参考来源：http://laukh.com/ros/run-svo/

《ROS中UVC_Camera的使用》：https://blog.csdn.net/qq_24894159/article/details/82939542

sudo apt install ros-melodic-uvc-camera
sudo apt install ros-melodic-libuvc-camera
sudo apt install ros-melodic-image-*
sudo apt install ros-melodic-rqt-image-view

通过运行UVC camera节点发布image_raw，并把SVO中live.launch中接收消息的话题改为image_raw，即

value=”/usb_cam/image_raw”  # 改成自己发布主题的名字
my_camera.yaml # 相机标定参数

9.3 有ROS时，使用自身摄像头

roscore #开启内核
cd ~/svo_ros_ws/src/usb_cam/launch #进入安装相机驱动的地方
roslaunch cam-X280.launch #打开相机
roslaunch svo_ros svo.launch #svo.launch 是我编的launch文件
rosrun rviz rviz -d ~/svo_ros_ws/src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz # 启动rviz
rosrun rqt_svo rqt_svo

如果显示NOT CONNECTED 在SVO Namespace 填入svo，点Start 运行。

9.4 可能存在的问题

运行 rosrun rqt_svo rqt_svo 时报错。

Traceback (most recent call last):File "/home/npuyin/svo_ros_ws/src/rpg_svo/rqt_svo/scripts/rqt_svo", line 5, in <module>from rqt_svo.svo import SvoFile "/home/npuyin/svo_ros_ws/src/rpg_svo/rqt_svo/src/rqt_svo/svo.py", line 6, in <module>from .svo_widget import SvoWidgetFile "/home/npuyin/svo_ros_ws/src/rpg_svo/rqt_svo/src/rqt_svo/svo_widget.py", line 7, in <module>from python_qt_binding.QtGui import QWidget
ImportError: cannot import name QWidget

原因：rqt in Kinetic uses Qt5, and in Qt5 the Widget class is defined in QtWidgets rather than QtGui.

因此，最简单的方法是作如下修改：

from python_qt_binding.QtWidgets import QWidget  # 《== new line added / replaced QtGui with QtWidgets.

接着，碰到数据设置问题。

set maximum number of features to 120
/home/npuyin/svo_ros_ws/src/rpg_svo/rqt_svo/src/rqt_svo/svo_widget.py:64: SyntaxWarning: The publisher should be created with an explicit keyword argument 'queue_size'. Please see http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers for more information.self._publisher = rospy.Publisher(svo_namespace+'/remote_key', String)
set maximum number of features to 120
Failed to create /home/npuyin/.cache/mesa_shader_cache for shader cache (Permission denied)---disabling.

http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers

单目视觉半直接法(SVO)实践

https://blog.csdn.net/u013004597/article/details/51965940

源码安装ROS Melodic Python3 指南

https://blog.csdn.net/id9502/article/details/80410989

ROS中使用Python3的注意事项

https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/81947978

完美解决如何用python3.6运行ros的问题

https://blog.csdn.net/weixin_41848012/article/details/103284050

Ubuntu18 编译和运行PL-SVO（不需要ROS）

https://blog.csdn.net/zhiwei121/article/details/101553669

PL-SVO在ROS下运行笔记

http://www.mamicode.com/info-detail-2275690.html

暑假研习系列：线、面SLAM从零入门（三）

https://blog.csdn.net/ns2942826077/article/details/107145939

ROS下安装和运行SVO数据包和实时详细过程

https://blog.csdn.net/xingzhou1212/article/details/63682032

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