scara 机器人三四轴机械结构

滚珠丝杆螺母----旋转运动，

花键螺母------轴向运动，

可以看到杆上面有竖着的螺纹，而不是普通杆上面只有螺旋的螺纹

竖着的螺纹就是花键用的。

如果只动四轴电机，四轴的转动会让杆旋转，就像滚珠丝杆一样，但是同时杆也会上下动。原因如下：

根据机械解耦矩阵：

J3 = A3*M3+A34*M4 也就是说，如果三轴不动。M3 = 0. 那么4轴转动M4不为零的时候，杆也会跟着上下动。

如果三轴也跟着相反方向转动进行补偿，那么整个杆才会不动。

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