1.9 Cubemx_STM32F4_57步进电机(一)----驱动代码
1、理论知识
见Cubemx_STM32F4 步进电机(一)基础知识
HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback函数,在函数内,我们读取当前定时器计数值保存在变量count(此时该值为500),并设置新的比较值为为count+Toggle_Pulse(即500+500=1000)。接下来,定时器继续计数,等到计数值到1000时,就又产生中断,翻转通道引脚,并把比较值设置为1500(1000+ Toggle_Pulse),如此循环执行……最终的效果也就在定时器通道引脚输出持续的脉冲信号,并且脉冲信号的周期为2* Toggle_Pulse,也就是通过改变Toggle_Pulse来改变脉冲频率。
假设:count = 65530(0xFFFA),Toggle_Pulse = 1000(0x03E8)
count+Toggle_Pulse = 66530(0x1 03E2)
由于定时器计数器和比较值是16位的,最大值只能是0xFFFF,计数溢出之后,会从0开始(0xFFFFF -> 0)。按照上面的计算结果,如果直接将66530(0x1 03E2)赋值给CCR,则实际上是将0x03E2 赋值给CCR,那么定时器下一次中断的时候就是在0x03E2,两次中断的时间就是(0x03E2 – 0 ) + (0xFFFFF – 0xFFFA) = 0x03E7(999) ,这里数值上不等于Toggle
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