1 根据设备ID绑定

方法特点：按照ID绑定的话不需要固定USB接口，它是根据设备自身的ID进行绑定，但是如果有多个设备的串口使用同一款串口芯片的话，会出现紊乱

查看需要绑定的设备的idVendor 和idpProduct，例如我要绑定一个rplidar的激光雷达

$ lsusb

新建一个规则文件：

$ sudo gedit /etc/udev/rules.d/com_rplidar.rules

自定义打开文件写入自定义规则。这里最好新建一个文件，不要覆盖以前的文件了。如果是相同设备还需要额外的辨别参数也可以添加额外的参数。我们只取前面的数值10c4，ea60,，后面的描述不要。

KERNEL=="ttyUSB*" , ATTRS{idVendor}=="10c4",ATTRS{idProduct}=="ea60",MODE:="0777" ,SYMLINK+="ttyRplidar"

然后使其作用：

$ sudo udevadm trigger

查看是否成功

$ ls -l /dev/ttyRplidar
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Nov 12 22:22 /dev/ttyRplidar -> ttyUSB0

或者

ls /dev/tty*

如图，可以看到新增了一个设备，正是我们在规则文件中设置的别名。

如果不行的话先检测规则文件的格式有没有错误，接着将USB拔了再重插。

还有其他额外的设备需要则加一行，方法一样。

2 根据电脑USB硬件端口绑定，只要插入该USB端口即为设定设备名

方法特点：按照USB硬件ID绑定的话必须固定接口对应的设备，因为它只根据电脑自身的USB硬件地址确定，但是它可以解决设备使用同一款串口芯片导致ID相同的问题

有时候我们两个串口设备使用了痛苦的USB芯片，例如激光雷达和机械臂使用了同款的USB芯片，在终端中输入

$ lsusb

会发现两者的USB端口的VID和PID是相同的（10c4:ea60)，所以开启了机械臂后，激光雷达启动时会指向到机械臂的端口。

将USB设备的接入的端口进行名称绑定，拔出或关闭USB设备后，在端口中输入

$ ls /dev

再插入或打开USB设备，输入

$ ls /dev

找到USB设备的名称（确定当前各个设备的串口名字，如机械臂是ttyUSB1，激光雷达是ttyUSB0），然后输入

$ udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB1

可以看到

...
looking at device '/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb1/1-2/1-2.4/1-2.4.4/1-2.4.4:1.0/ttyUSB1/tty/ttyUSB1':KERNEL=="ttyUSB1"SUBSYSTEM=="tty"DRIVER==""looking at parent device '/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb1/ 1-2/1-2.4/1-2.4.4/1-2.4.4:1.0/ttyUSB1':KERNELS=="ttyUSB1"SUBSYSTEMS=="usb-serial"DRIVERS=="cp210x"ATTRS{port_number}=="0"looking at parent device '/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb1/ 1-2/1-2.4/1-2.4.4/1-2.4.4:1.0':KERNELS=="1-2.4.4:1.0"SUBSYSTEMS=="usb"DRIVERS=="cp210x"ATTRS{authorized}=="1"ATTRS{bAlternateSetting}==" 0"ATTRS{bInterfaceClass}=="ff"ATTRS{bInterfaceNumber}=="00"ATTRS{bInterfaceProtocol}=="00"ATTRS{bInterfaceSubClass}=="00"ATTRS{bNumEndpoints}=="02"ATTRS{interface}=="CP2102 USB to UART Bridge Controller"ATTRS{supports_autosuspend}=="1"...

可以得知该设备现在使用的端口号为“1-2.4.4：1.0”，接下来开始编写绑定规则

$ sudo gedit /etc/udev/rules.d/ttyUSBLink.rules

在文件中添加

ACTION=="add",KERNELS=="1-2.4.4：1.0",SUBSYSTEMS=="usb",MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

保存文件并重启PC，在终端中输入

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

查看是否成功修改

注意：因为是绑定固定的端口，所以usb的接口不能随意更换位置，考虑以后在HUB上标注各个位置插的设备。

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