OpenNI2的安装教程

在安装openni2的时候需要安装OpenNI2-FreenectDriver。

OpenNI2安装一些依赖软件：

$ sudo apt-get install git g++ make python libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config

Clone OpenNI2：

下载openni：

https://github.com/occipital/OpenNI2/tree/2.2-beta2

或用git：

$ git clone https://github.com/occipital/OpenNI2

$ git checkout -b 2.2-beta2

$ cd OpenNI2

修改ThirdParty/PSCommon/BuildSystem/Platform.Arm文件：

$ vim ThirdParty/PSCommon/BuildSystem/Platform.Arm

将

CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a9 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp #-mcpu=cortex-a8

替换成：

CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a9 -mfpu=neon -mfloat-abi=hard

然后编译：

PLATFORM=Arm make

编译结束之后，安装：

$ cd /Packaging/Linux

$ sudo ./install.sh

将library和include拷贝到系统目录中去：

$ sudo cp -r Include /usr/include/openni2

$ sudo cp -r Bin/Arm-Release/OpenNI2 /usr/lib/

$ sudo cp Bin/Arm-Release/libOpenNI2.* /usr/lib/

2. 新建一个.pc文件

新建一个package config文件：

$ sudo vim /usr/lib/pkgconfig/libopenni2.pc

填入下面的内容，以配置编译时需要的库设置：

prefix=/usr

exec_prefix=${prefix}

libdir=${exec_prefix}/lib

includedir=${prefix}/include/openni2

Name: OpenNI2

Description: A general purpose driver for all OpenNI cameras.

Version: 2.2.0.0

Cflags: -I${includedir}

Libs: -L${libdir} -lOpenNI2 -L${libdir}/OpenNI2/Drivers -lDummyDevice -lOniFile -lPS1080.so

通过这个文件，pkg-config能够输出编译器、链接器需要的参数以及已安装软件包的版本信息。检测一下能否被正确找到：

$ pkg-config --modversion libopenni2

如果版本号是2.2.0.0，没问题。

3安装OpenNI2-FreenectDriver

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON

$ make

$ Repository="/example/path/to/Samples/Bin/OpenNI2/Drivers/"

$ cp -L lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.{so,dylib} ${Repository}

# you could instead make a symlink to avoid copying after every build

# ln -s lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.{so,dylib} ${Repository}

4. 测试

接下来测试是否安装成功。首先，安装CORE_SAMPLES，在Makefile最后一行添加：

core_samples: $(CORE_SAMPLES)

编译：

$ PLATFORM=Arm make core_samples

将 kinect接上，运行：

$ ./Bin/Arm-Release/SimpleRead

如果你能看到传感器的数据，并且当手在摄像头前方摆动时，数据在变化，则安装成功了。

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