安川机器人如何注释化指令_安川机器人指令案例汇总
11
月
1
日记
学习进度:了解运用安川指令
关于运算指令的说明
一般都是数据
2
的计算结果存入数据
1
中
移动命令
1.
运用
CWAIT
写案例
含义
MOVL V=100 NWAIT
DOUT OT#(1) ON
CWAIT
DOU OT#(1) OFF
MOVL V=100
作用:移动的过程中
,输出信号通断,
与
NWAIT
配对使用
从这个一步开始至下一步时,
打开
1
号通用输出信号
等待执行下一行命令,
关闭
1
号通用输出信号
到达这一步时同时关闭
1
号通用输出信号
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐
2.MOVJ
命令运用案例:
MOVJ
VJ=50.00
PL=2
NWAIT
UNTIL
IN(1)=ON
含义:在这个点以关节坐标,按
50.00%
的再现速度,定位精度为
2
,同时执行下一条非移动
指令,判断输入信号
1
为
on
后,执行下一条指令。
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐
3.MOVL
命令运用案例:
MOVL
V=138
PL=0
NWAIT
UNTIL
IN(2)=ON
含义:在这个点以直线插补方式向示教位置移动,速度为
138MM/S
定位精度为
0
,同时执
行下一条非移动指令,判断输入信号
2
为
on
后,执行下一条指令。
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐
4.MOVC
命令运用案例:
MOVC
V=138
PL=0
NWAIT
含义:
用圆弧插补形式向示教位置移动,
速度为
138mm/S ,
定位精度为
0
并且执行下一条非
移动命令。
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐
5.
附件指令
ENWAIT
功能:
附加移动命令的
ENWAIT
命令,
在被指定的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。
案例:
MOVL V=136
MOVL V=136 ENWAIT T=3.0
步骤
1
到达步骤
2
的
3
秒前运行下一条线的
DOUT
指令。
DOUT OT#(1
)
ON
步骤
2
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐
6.MOVS
命令运用案例:
MOVS V=120 PL=0
含义:以自由曲线插补形式向示教位置移动,速度为
120mm/s
定位为高
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐
7.IMOV
命令运用案例:
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