EtherCAT主站SOEM函数详解---- ecx_statecheck

ecx_statecheck头文件
ecx_statecheck源码

介绍状态检测函数，该函数内部调用了状态读取函数，状态读写可以看另一篇博客EtherCAT主站SOEM函数详解---- ecx_readstate、ecx_writestate,本章涉及到相关知识只做简单介绍。

ecx_statecheck头文件

ecx_statecheck函数在ethercatmain.h文件中，器函数头和介绍如下

/** Check actual slave state.* This is a blocking function.* To refresh the state of all slaves ecx_readstate()should be called* @param[in] context     = context struct* @param[in] slave       = Slave number, 0 = all slaves (only the "slavelist[0].state" is refreshed)* @param[in] reqstate    = Requested state* @param[in] timeout     = Timeout value in us* @return Requested state, or found state after timeout.*/
uint16 ecx_statecheck(ecx_contextt *context, uint16 slave, uint16 reqstate, int timeout)

函数的输入参数是报文，从站编号，请求状态，超时

context：报文指针
slave：从站编号
reqstate：求取运行到的状态，参看相关协议，用16进制表示，下文有介绍。
timeout：超时，设置请求的时间，超过时间将不在请求

函数功能：使从站达到网络状态机对应状态，如预运行、安全运行等。

备注:运行状态，在ethercattype.h文件中定义了枚举变量，如下所示，其状态切换关系可以参照我以前写的博客EtherCAT状态机详解,其中网络状态机讲解的就是该状态切换。

/** Possible EtherCAT slave states */
typedef enum
{/** Init state*/EC_STATE_INIT           = 0x01,/** Pre-operational. */EC_STATE_PRE_OP         = 0x02,/** Boot state*/EC_STATE_BOOT            = 0x03,/** Safe-operational. */EC_STATE_SAFE_OP        = 0x04,/** Operational */EC_STATE_OPERATIONAL    = 0x08,/** Error or ACK error */EC_STATE_ACK            = 0x10,EC_STATE_ERROR          = 0x10
} ec_state;

ecx_statecheck源码

uint16 ecx_statecheck(ecx_contextt *context, uint16 slave, uint16 reqstate, int timeout)
{uint16 configadr, state, rval;ec_alstatust slstat;osal_timert timer;if ( slave > *(context->slavecount) ){return 0;}osal_timer_start(&timer, timeout);configadr = context->slavelist[slave].configadr;do{if (slave < 1){rval = 0;ecx_BRD(context->port, 0, ECT_REG_ALSTAT, sizeof(rval), &rval , EC_TIMEOUTRET);rval = etohs(rval);}else{slstat.alstatus = 0;slstat.alstatuscode = 0;ecx_FPRD(context->port, configadr, ECT_REG_ALSTAT, sizeof(slstat), &slstat, EC_TIMEOUTRET);rval = etohs(slstat.alstatus);context->slavelist[slave].ALstatuscode = etohs(slstat.alstatuscode);}state = rval & 0x000f; /* read slave status */if (state != reqstate){osal_usleep(1000);}}while ((state != reqstate) && (osal_timer_is_expired(&timer) == FALSE));context->slavelist[slave].state = rval;return state;
}

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