Apollo规划模块：EM planner算法原理解析（EM论文研读）

文章目录

一、算法概述
- 1、Apollo框架简述
- 2、Em planer算法概述
二、算法思想
- 1、多车道策略
- 2、路径速度迭代算法
- 3、决策和交通规则
- 4、EM算法原理流程：
三、算法流程
- 1、多车道策略的EM规划器框架
- 2、车道级EM规划器框架
- 3、SL和ST投影（E-step）
- 3、M-Step DP Path
- 4、M-Step Spline QP path
- 5、M-Step DP Speed Optimizer
- 6、M-Step QP Speed Optimizer
四、应用场景
- 1、案例研

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