刚体模拟中cfm的小应用

最近改进持针训练本来两个手同时操作针的时候因为碰撞和约束的冲突会导致效果很差不断抖动为约束加入cfm系数后顺利解决该问题。

但是系统还存在小问题因为刚体和软体的解算并不在一个步骤里完成会导致些问题现在通过一些trick搞定了。之后还是要将他们放一起才行

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