倍福--连接欧姆龙EtherCAT伺服配置

1、问题描述：倍福CX5010控制器连接欧姆龙RD伺服驱动器，连接好线路之后，在TwinCAT3平台上面点击使能，欧姆龙伺服驱动器报警显示是B1
2、原因：需要下载欧姆龙伺服手册查找原因

3、原因分析：通过原因排查，确定是轴的操作模式不符合，即索引ox6060(操作模式)在TwinCAT软件的伺服参数上未设置
4、解决方案，在TwinCAT软件上设置0606参数的值，位置模式为8，速度模式为9

5、这样使能就不会报错了，但是使能之后如果还不能转（PLC位置脉冲有变化，但是电机不转，也不报错）。则可能是模式没设置好，看看输出力矩，一般设置成9的话就要设置力矩。所以测试时设置成8就可以点动了。

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