方法描述

rosbag格式的数据不能直接使用，需要读取出jpg图像和csv文件，网上的大多教程都是安装rosbag软件或者docker软件，然后在linux终端下执行一系列的命令进行提取，这太复杂！

找到一篇使用python解析rosbag数据的代码放在这里供大家参考：

Udacity CH2 数据集下载及python 解析

'''
Generate images and steering angles from hmb3.bag
Modified from
https://github.com/udacity/self-driving-car/blob/master/steering-models/evaluation/generator.py
'''
import argparse
import rosbag
from io import StringIO, BytesIOfrom keras_preprocessing import image
from rosbag import bag
from scipy import misc
import numpy as np
import csv
import os
KEY_NAME = {'/vehicle/steering_report': 'steering','/center_camera/image_color/c': 'image',
}def update(msg, d):key = KEY_NAME.get(msg[0])if key is None: returnd[key] = msgdef gen(bagpath):print("Getting bag")bag = rosbag.Bag(bagpath)print('Got bag')image = {}total = bag.get_message_count()count = 0for e in bag.read_messages():count += 1if count % 10000 == 0:print ( count / total)if e[0] in ['/center_camera/image_color/compressed']:#print(e)if len({'steering'} - set(image.keys())):continueif image['steering'][1].speed < 5.: continues = BytesIO(e[1].data)img = misc.imread(s)yield img, np.copy(img), image['steering'][1].speed,\image['steering'][1].steering_wheel_angle, e[2].to_nsec()last_ts = e[2].to_nsec()else:update(e, image)if __name__ == '__main__':img_paths = image.list_pictures('hmb/testing/', ext='jpg') #解析出来的图片的保存路径data_iter = gen('./testing/HMB_3.bag')  # rosbag文件所在路径next(data_iter)with open('hmb/testing/hmb3_steering.csv', 'w') as hmb1csv: #保存解析出来的csv文件writer = csv.writer(hmb1csv, delimiter=',', quotechar='|', quoting=csv.QUOTE_MINIMAL)writer.writerow([str.encode('timestamp'),str.encode('steering angle')])for image_pred, image_disp, speed, steering, ts in data_iter:misc.imsave('hmb/testing/'+ str(ts) + '.jpg', image_disp) #保存解析的图片#print(ts)csvcontent = []csvcontent.append(ts)csvcontent.append(steering)writer.writerow(csvcontent)

遇到问题

会遇到的问题就是如何安装rosbag？
import rosbag

经过试验好几个解决方法，最好就是结合以下步骤，按顺序安装：

pip install bagpy

pip install roslib -i https://rospypi.github.io/simple/
pip install genpy -i https://rospypi.github.io/simple/
pip install genmsg -i https://rospypi.github.io/simple/
pip install roslz4 -i https://rospypi.github.io/simple/

pip install pycrypto如果遇到报错：VC14 则更改为pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ pycryptodome

pip install rosbag -i https://rospypi.github.io/simple/最后再安装rosbag

这里给出几个安装源：

清华大学 ：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/阿里云：http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/中国科学技术大学 ：http://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/华中科技大学：http://pypi.hustunique.com/豆瓣源：http://pypi.douban.com/simple/腾讯源：http://mirrors.cloud.tencent.com/pypi/simple华为镜像源：https://repo.huaweicloud.com/repository/pypi/simple/格式：pip install [包名] -i [pip源URL]

参考的解决方案：

conda虚拟环境使用rosbag等包

rosbag库的安装

.python 报错汇总-- pip install pycrypto2

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2.23 使用python解析.bag数据集（无需虚拟机和ROS）

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