51xunji双PWM 002 蓝牙 L9110电机驱动


//20220924
#include <reg52.h>sbit TestPin =P1^0;//循迹，四路循迹
//LS1 LS0 MS RS0 RS1
//sbit LS1 = P2^4;
sbit LSe0 = P2^3;
sbit RSe0 = P2^1;
//sbit RS1 = P2^0;sbit LPWM0 = P1^2;
sbit LPWM1 = P1^3;
sbit RPWM0 = P1^4;
sbit RPWM1 = P1^6;//全局变量
unsigned int Timer0Delay_cnt=0;unsigned char LineStatus =0;//传感器状态，没有线，左，右，中，十字，T字，0，1，2，3，4，
unsigned char TrackLineTask =0 ;//循迹的任务标记，由按键设置=1，开始巡线//蓝牙接收到字符，左，右，前进，后退，停止,调头,开始循迹
bit cmdflag_REC=0; //接收数据的标记位
bit cmdflag=0;
unsigned char cmdnum=0; //接收数据的个数
unsigned char cmddat=0; //接收的数据
unsigned char cmdbuff[5]=0; //接收缓冲字
char cmdlist =0; //1 ，停止，2，前进，3左，4右，5后退,串口命令表
//蓝牙char LPWM0Set=0;
char LPWM1Set=0;char RPWM0Set=0;
char RPWM1Set=0;void delay(int tms)   //20ms
{int i,j;for(i=0;i<tms;i++){for(j=0;j<110;j++);}
}void main()
{TMOD=0x11; //定时器 0 工作在模式 1，16 位定时模式TH0 = 0xFF;              TL0 = 0x0B; TH1=(65535-10)/256; TL1=(65535-10)%256;ET0=1;//打开定时器0中断开关ET1=1;//打开定时器0中断开关//***********定时器2作为串口的波特率9600TL2 = RCAP2L=(65536-(11059200L /32/9600));//9600 波特率对应 FFD9，低位为 D9(65536-26)%256TH2 = RCAP2H=(65536-(11059200L /32/9600)) >> 8;// 高 位 为FF(65536-26)/256T2CON=0x34;//RCLK、TCLK、TR2 置 1SCON=0x50;//串口工作模式 1，接收使能TI=1;ES=1;EA=1;//打开总中断开关TR0=1;//打开定时器TR1=1;//打开定时器while(1){if(cmdlist ==1){LPWM0Set =10;LPWM1Set =10;RPWM0Set =10;RPWM1Set =10;}else if(cmdlist ==2){LPWM0Set =0;LPWM1Set =0;RPWM0Set =0;RPWM1Set =0;}}
}
/* 定时器0中断函数，定时器0的中断优先级，默认比定时器1的要高，除非额外设置 */
void tm0_isr() interrupt 1 using 1
{static unsigned int cnt_tim0=0; //静态变量，只定义一次。TH0 = 0xF8;                //65535-2000===3.3msTL0 = 0x2F;  cnt_tim0++;    // Timer0Delay_cnt++;//******************************第1个任务if(cnt_tim0%2==0)//3.3ms*2=6.6ms,读取一次IO口状态，循迹{if(LSe0 ==1 ){LineStatus =0;}else     if(LSe0 ==0 ){LineStatus =1;}}//******************************第2个任务if(cnt_tim0%4==0)//3.3ms*4=13.2ms,做一次循迹，读取一次串口数据,{switch(LineStatus){case 0:break;case 1:break;default:break;}if(cmdflag_REC==1) //{cmdflag_REC=0;if(cmdbuff[0]=='0'&&cmdbuff[1]=='n')//第一个字节为 0，第二个字节为 n，第三个字节为控制码，手机端发送的应该是 0nb 等switch(cmdbuff[2]){case 'f' ://小车前进cmdlist=1;break;case 'b':// 后退 backxxxbreak;case 'l':// 左转 leftxxxbreak;case 'r':// 右转 rightxxbreak;case 's':// 停止 stopxxxcmdlist=2;break;default:break;}} }//**********************20ms刷新LCD1602的数据,速度和行程//******************************第3个任务if(cnt_tim0%6==0){}//       if(cnt_tim0 >1000)cnt_tim0=0;}//定时器1中断函数，产生4路的PWM，最大是20个toc
void tm1_isr() interrupt 3
{static char cnt00=0;TH1=0xFF;TL1=0x50;cnt00++;//决定PWM的周期，也就是频率，if(cnt00>=20){cnt00=0;}//输出PWMif(cnt00<LPWM0Set)//1s=1000ms 20ms{LPWM0=1;}else{LPWM0=0;}//输出PWMif(cnt00<LPWM1Set)//1s=1000ms 20ms{LPWM1=1;}else{LPWM1=0;}//输出PWMif(cnt00<RPWM0Set)//{RPWM0=1;}else{RPWM0=0;}//输出PWMif(cnt00<RPWM1Set)//{RPWM1=1;}else{RPWM1=0;}}//串口1中断函数，
void UartIsr() interrupt 4 using 1
{if(RI) //是否接收中断{RI=0;cmddat=SBUF;if(cmddat=='0'&&(cmdnum==0)) //接收数据第一帧{cmdbuff[cmdnum]=cmddat;cmdflag=1; //开始接收数据}elseif(cmdflag==1) //如果不是第一个数据，说明帧头校验通过，就继续接收，{cmdnum++;cmdbuff[cmdnum]=cmddat;//0---1--2--0if(cmdnum>=2){cmdnum=0;cmdflag=0;cmdflag_REC=1;// 停止接收}}}}

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