HAL库配置STM32F1系列定时器驱动步进电机（四）（梯形加减速）
前言
经过之前的一些学习我们已经成功地让电机成功地转了起来，但是在实际应用中这样的电机是很难满足工业上的一些需求的，因为电机在启动和停止时都很难在一瞬间达到目标速度，我们可以从波形图的角度来看，如果我们让电机从0启动然后马上到目标速度再从速度马上停止到0，这样显然是不现实的，会产生丢步的情况，因此接下来要介绍一种电机控制算法：梯形加减速（资料来自正点原子）
梯形加减速原理
通过前面的学习，我们知道了当定时器处于输出比较模式下时，决定脉冲频率的参数是比较值ccr（以下统称Cn），因此控制速度首先我们要能够实时改变比较值，具体来说有三个：
（1）加速阶段时需要多少脉冲数？使用 n1 进行表示
（2）减速阶段要步进多少脉冲数？使用 n2 进行表示
（3）下一个变化的脉冲的周期是多少？使用 T 进行表示
下面我们就开始求解
ccr的求解
首先我们要明确一些已知量:电机步距角α，加速度accel、角速度speed、转动圈数angle*2*Pi、减速度decel，定时器的计数频率Tt（时钟频率/分频系数），不难得出我们一次变化的脉冲时间δt = Cn*Tt，由
θ*t = angle*2*Pi，angle*2*Pi = 0.5*accel*t^2，θ = n*α；
通过这些我们可以推导出：
一个脉冲时间为T
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