PC虚拟机+树莓派摄像头运行ORB-SLAM2命令流程

1.在虚拟机打开roscore

2.新建终端，ssh登录树莓派，在树莓派中输入以下命令，挂载树莓派摄像头

df -h
sudo mount /dev/mmcblk0p1 /boot

3.使能树莓派摄像头

sudo raspi-config

进入图形界面选择 Interfacing Options >> Camera >> Yes

4.启动usb_cam topic

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

5.PC虚拟机端确认相机画面

方法一：rqt查看topic画面，新建终端输入

rqt_image_view

在rqt窗口左上角选择/usb_cam/image_raw topic，可看到RGB画面

方法二：rviz查看topic画面，新建终端输入

rviz

在 Displays >> Add 中，添加usb_cam节点下的Image,可看到RGB画面

6.启动单目相机topic

roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_r200_mono.launch

7.使用rviz查看Image、PointCloud2、Pose等topic

打开rviz，在 Displays >> Add 中，添加orb_slam2_mono节点下的Image、PointCloud2、Pose等topic，此时可看到Image中有灰度画面，但没有生成点云数据和位姿箭头

8.缓慢晃动相机，直到ORB算法初始化完成，生成点云数据和位姿箭头

PC虚拟机+树莓派摄像头运行ORB-SLAM2命令流程相关推荐

Ubuntu下使用单目相机运行ORB SLAM2
环境:Ubuntu16.04+ROS Kinetic+USB单目摄像头虽然ORB SLAM2的官方说明中表示没有ROS也可以编译运行,但要实时的跑ORB SLAM2还是需要ROS平台的,所以之前没有 ...
使用摄像头运行ORB SLAM2---使用视频运行ORB-SLAM2
##### 在orb_slam2 目录下新建文件 myslam.yaml %YAML:1.0#----------------------------------------------------- ...
Ubuntu14.04 使用本地摄像头跑ORB SLAM2
嗯这个方法我暂时弄不出来,用了另外一个方法:SLAM14讲第一次课使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2 前面的准备: Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结 Ubuntu14 ...
一条命令实现树莓派摄像头直播推流哔哩哔哩
1 背景介绍昨天,有师弟问我怎么实时采集视频并推流到直播平台,我告诉他这个很简单,于是给他推荐了一块创客神器小电脑--树莓派,讲了半个小时Raspbian Linux入门操作,然后让他先自己尝试摸索 ...
树莓派摄像头使用常用命令及代码
检测树莓派摄像头是否可用 raspistill -o image.jpg 2592*1944分辨率直接在终端输入 raspistill 即可查看所有 raspistill的命令选项间隔一定时间拍摄 ...
树莓派摄像头 php,树莓派3 之 USB摄像头安装和使用
需求如果你想在树莓上拍照或者录影,你可以安装树莓派的摄像头(有点贵).如果你不想要为摄像头模块花费额外的金钱,那有另外一个方法,就是你常见的USB 摄像头.你可能已经在PC上安装过了.我买的如图的这 ...
python 树莓派摄像头_Python实现树莓派摄像头持续录像并传送到主机的步骤
关于树莓派,想必从事嵌入式开发的开发者都有听过,树莓派原名为Raspberry Pi,也就是它的英文读法,树莓派诞生于英国,由"Raspberry Pi 基金会"这个慈善组织注册开 ...
树莓派摄像头 python_Python实现树莓派摄像头持续录像并传送到主机
关于树莓派,想必从事嵌入式开发的开发者都有听过,树莓派原名为Raspberry Pi,也就是它的英文读法,树莓派诞生于英国,由"Raspberry Pi 基金会"这个慈善组织注册开 ...
乌班图安装ORB-SLAM2并使用USB摄像头运行
本文详细介绍了乌班图安装ORB-SLAM2的安装和配置,并使用USB摄像头生成特征点云图目录 1 下载ORB_SLAM2源码 1.1源码下载 2 安装并编译pangolin 2.1 安装依赖项 2. ...

PC虚拟机+树莓派摄像头运行ORB-SLAM2命令流程

PC虚拟机+树莓派摄像头运行ORB-SLAM2命令流程相关推荐

最新文章

热门文章