一、配置过程

1、配置RCC、SYS、USART1、时钟84MHz

2、配置TIM6，10ms，允许中断，作为控制周期

3、配置USART3，允许中断，其他默认

二、代码编写

1、移植入jy901s的c与h文件

#include "jy901s.h"
#include <string.h>
#include "usart.h"struct STime        stcTime;
struct SAcc         stcAcc;
struct SGyro        stcGyro;
struct SAngle   stcAngle;
struct SMag         stcMag;
struct SDStatus stcDStatus;
struct SPress   stcPress;
struct SLonLat  stcLonLat;
struct SGPSV        stcGPSV;
struct SQ       stcQ;char ACCCALSW[5] = {0XFF,0XAA,0X01,0X01,0X00};//进入加速度校准模式
char SAVACALSW[5]= {0XFF,0XAA,0X00,0X00,0X00};//保存当前配置char MAGNETICCALAM[5] = {0XFF,0XAA,0X01,0X07,0X00};
char SAVEMAGNETICCALAM[5] = {0XFF,0XAA,0X00,0X00,0X00};//用串口3给JY模块发送指令
void sendcmd(char cmd[])
{char i;for(i=0;i<5;i++)UART3_send_char(cmd[i]);
}void uart3_read_data(unsigned char ucData)
{static unsigned char ucRxBuffer[256];static unsigned char ucRxCount = 0;  ucRxBuffer[ucRxCount++]=ucData;  //将收到的数据存入缓冲区中if (ucRxBuffer[0]!=0x55)                 //数据头{ucRxCount=0;return;}if (ucRxCount<11) {return;}           //数据不满11个，则返回else{switch(ucRxBuffer[1])//判断数据是哪种数据，然后将其拷贝到对应的结构体中，有些数据包需要通过上位机打开对应的输出后，才能接收到这个数据包的数据{//memcpy为编译器自带的内存拷贝函数，需引用"string.h"，将接收缓冲区的字符拷贝到数据结构体里面，从而实现数据的解析。case 0x50:    memcpy(&stcTime,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x51:  memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x52:   memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x53:  memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x54: memcpy(&stcMag,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x55:   memcpy(&stcDStatus,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x56:   memcpy(&stcPress,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x57: memcpy(&stcLonLat,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x58:    memcpy(&stcGPSV,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x59:  memcpy(&stcQ,&ucRxBuffer[2],8);break;}ucRxCount=0; //清空缓存区}
}

#ifndef _JY901S_H
#define _JY901S_H#include "stm32f4xx_hal.h"void sendcmd(char cmd[]);
void uart3_read_data(unsigned char ucData);#define SAVE             0x00
#define CALSW       0x01
#define RSW             0x02
#define RRATE           0x03
#define BAUD            0x04
#define AXOFFSET    0x05
#define AYOFFSET    0x06
#define AZOFFSET    0x07
#define GXOFFSET    0x08
#define GYOFFSET    0x09
#define GZOFFSET    0x0a
#define HXOFFSET    0x0b
#define HYOFFSET    0x0c
#define HZOFFSET    0x0d
#define D0MODE      0x0e
#define D1MODE      0x0f
#define D2MODE      0x10
#define D3MODE      0x11
#define D0PWMH      0x12
#define D1PWMH      0x13
#define D2PWMH      0x14
#define D3PWMH      0x15
#define D0PWMT      0x16
#define D1PWMT      0x17
#define D2PWMT      0x18
#define D3PWMT      0x19
#define IICADDR     0x1a
#define LEDOFF      0x1b
#define GPSBAUD     0x1c#define YYMM                0x30
#define DDHH                0x31
#define MMSS                0x32
#define MS                  0x33
#define AX                  0x34
#define AY                  0x35
#define AZ                  0x36
#define GX                  0x37
#define GY                  0x38
#define GZ                  0x39
#define HX                  0x3a
#define HY                  0x3b
#define HZ                  0x3c
#define Roll                0x3d
#define Pitch               0x3e
#define Yaw                 0x3f
#define TEMP                0x40
#define D0Status        0x41
#define D1Status        0x42
#define D2Status        0x43
#define D3Status        0x44
#define PressureL       0x45
#define PressureH       0x46
#define HeightL         0x47
#define HeightH         0x48
#define LonL                0x49
#define LonH                0x4a
#define LatL                0x4b
#define LatH                0x4c
#define GPSHeight   0x4d
#define GPSYAW      0x4e
#define GPSVL               0x4f
#define GPSVH               0x50
#define q0          0x51
#define q1          0x52
#define q2          0x53
#define q3          0x54#define DIO_MODE_AIN 0
#define DIO_MODE_DIN 1
#define DIO_MODE_DOH 2
#define DIO_MODE_DOL 3
#define DIO_MODE_DOPWM 4
#define DIO_MODE_GPS 5      struct STime
{unsigned char ucYear;unsigned char ucMonth;unsigned char ucDay;unsigned char ucHour;unsigned char ucMinute;unsigned char ucSecond;unsigned short usMiliSecond;
};struct SAcc
{short a[3];short T;
};struct SGyro
{short w[3];short T;
};struct SAngle
{short Angle[3];short T;
};struct SMag
{short h[3];short T;
};struct SDStatus
{short sDStatus[4];
};struct SPress
{long lPressure;long lAltitude;
};struct SLonLat
{long lLon;long lLat;
};struct SGPSV
{short sGPSHeight;short sGPSYaw;long lGPSVelocity;
};struct SQ
{ short q[4];
};#endif

2、串口读取数据代码

static unsigned char TxBuffer[256];
static unsigned char TxCounter=0;
static unsigned char count=0; void UART3_send_char(unsigned char data)
{TxBuffer[count++] = data;
}void UART3_send_string(unsigned char *str)
{while(*str){if(*str=='\r')UART3_send_char(0x0d);else if(*str=='\n')UART3_send_char(0x0a);else UART3_send_char(*str);str++;}
}uint8_t Rxdata;
extern void uart3_read_data(unsigned char ucData);
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{if (huart->Instance==USART3){HAL_UART_Receive_IT(&huart3,&Rxdata,1);uart3_read_data(Rxdata);  //处理数据}
}

3、main中代码

extern char ACCCALSW[5];//进入加速度校准模式
extern char SAVACALSW[5];//保存当前配置
extern char MAGNETICCALAM[5];      //磁力计校准
extern char SAVEMAGNETICCALAM[5];  //保存配置extern uint8_t Rxdata;HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
HAL_UART_Receive_IT(&huart3,&Rxdata,1);sendcmd(ACCCALSW);HAL_Delay(100); //加速度计校准
sendcmd(SAVACALSW);HAL_Delay(100);//保存当前配置sendcmd(MAGNETICCALAM);   HAL_Delay(100);   //磁力计校准
sendcmd(SAVEMAGNETICCALAM);HAL_Delay(100);//保存当前配置

4、定时器积分得到航向角

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