ROS文件系统和文件系统操作
目录
ROS文件系统
1、package.xml
2、CMakelists.txt
ROS文件系统相关命令
1、增
2、删
3、查
4、改
5、执行
5.1 roscore
ROS文件系统
ROS文件系统指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式,其结构大致可以如下图示:
WorkSpace --- 自定义的工作空间
|--- build:编译空间,用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。
|--- devel:开发空间,用于存放编译后生成的目标文件,包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。
|--- src: 源码
|-- package:功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件,包名所有字母小写,只能由字母、数字与下划线组成
|-- CMakeLists.txt 配置编译规则,比如源文件、依赖项、目标文件
|-- package.xml 包信息,比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)
|-- scripts 存储python文件
|-- src 存储C++源文件
|-- include 头文件
|-- msg 消息通信格式文件
|-- srv 服务通信格式文件
|-- action 动作格式文件
|-- launch 可一次性运行多个节点
|-- config 配置信息
|-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置
ROS文件系统中部分目录和文件前面编程中已经有所涉及,比如功能包的创建、src目录下cpp文件的编写、scripts目录下的python文件编写、launch目录下launch文件的编写,并且也配置了package.xml和CMakeList.txt与CMakeLists.txt这两个配置文件
1、package.xml
该文件有定义有关软件包的属性、例如软件包的名称,版本号,作者,维护者以及对其他catkin软件包的依赖性。请注意,该概念类似于旧版的rosbuild构建系统中使用的manifest.xml文件。
<?xml version="1.0"?>
<!-- 格式: 以前是 1,推荐使用格式 2 -->
<package format="2">
<!-- 包名 -->
<name>demo01_hello_vscode</name>
<!-- 版本 -->
<version>0.0.0</version>
<!-- 描述信息 -->
<description>The demo01_hello_vscode package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
<!-- Example: -->
<!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
<!-- 维护人员 -->
<maintainer email="xuzuo@todo.todo">xuzuo</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
<!-- Commonly used license strings: -->
<!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
<!-- 许可证信息,ROS核心组件默认 BSD -->
<license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
<!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
<!-- Example: -->
<!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/demo01_hello_vscode</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
<!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
<!-- Example: -->
<!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The *depend tags are used to specify dependencies -->
<!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
<!-- Examples: -->
<!-- Use depend as a shortcut for packages that are both build and exec dependencies -->
<!-- <depend>roscpp</depend> -->
<!-- Note that this is equivalent to the following: -->
<!-- <build_depend>roscpp</build_depend> -->
<!-- <exec_depend>roscpp</exec_depend> -->
<!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
<!-- <build_depend>message_generation</build_depend> -->
<!-- Use build_export_depend for packages you need in order to build against this package: -->
<!-- <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> -->
<!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
<!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
<!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: -->
<!-- <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->
<!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
<!-- <test_depend>gtest</test_depend> -->
<!-- Use doc_depend for packages you need only for building documentation: -->
<!-- <doc_depend>doxygen</doc_depend> -->
<!-- 依赖的构建工具,这是必须的 -->
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><!-- 指定构建此软件包所需的软件包 -->
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend><!-- 指定根据这个包构建库所需要的包 -->
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_export_depend>rospy</build_export_depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend><!-- 运行该程序包中的代码所需的程序包 -->
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>rospy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
<export>
<!-- Other tools can request additional information be placed here --></export>
</package>
2、CMakelists.txt
文件CMakelists.txt是CMake构建系统的输入,用于构建软件包。任何兼容CMake的软件包都包含一个或者多个CMakelist.txt文件,这些文件描述了如何构建代码以及将代码安装到何处。
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) #所需 cmake 版本
project(demo01_hello_vscode) #包名称,会被 ${PROJECT_NAME} 的方式调用## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
#设置构建所需要的软件包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
)## System dependencies are found with CMake's conventions
#默认添加系统依赖
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
## modules and global scripts declared therein get installed
## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
# 启动 python 模块支持
# catkin_python_setup()################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
## 声明 ROS 消息、服务、动作... ##
################################################## To declare and build messages, services or actions from within this
## package, follow these steps:
## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
## your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
## * In the file package.xml:
## * add a build_depend tag for "message_generation"
## * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
## * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in
## but can be declared for certainty nonetheless:
## * add a exec_depend tag for "message_runtime"
## * In this file (CMakeLists.txt):
## * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
## find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
## * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
## catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
## * uncomment the add_*_files sections below as needed
## and list every .msg/.srv/.action file to be processed
## * uncomment the generate_messages entry below
## * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)## Generate messages in the 'msg' folder
# add_message_files(
# FILES
# Message1.msg
# Message2.msg
# )## Generate services in the 'srv' folder
# add_service_files(
# FILES
# Service1.srv
# Service2.srv
# )## Generate actions in the 'action' folder
# add_action_files(
# FILES
# Action1.action
# Action2.action
# )## Generate added messages and services with any dependencies listed here
# 生成消息、服务时的依赖包
# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# std_msgs
# )################################################
## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
## 声明 ROS 动态参数配置 ##
################################################## To declare and build dynamic reconfigure parameters within this
## package, follow these steps:
## * In the file package.xml:
## * add a build_depend and a exec_depend tag for "dynamic_reconfigure"
## * In this file (CMakeLists.txt):
## * add "dynamic_reconfigure" to
## find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
## * uncomment the "generate_dynamic_reconfigure_options" section below
## and list every .cfg file to be processed## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder
# generate_dynamic_reconfigure_options(
# cfg/DynReconf1.cfg
# cfg/DynReconf2.cfg
# )###################################
## catkin specific configuration ##
## catkin 特定配置##
###################################
## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
## Declare things to be passed to dependent projects
## INCLUDE_DIRS: uncomment this if your package contains header files
## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
# 运行时依赖
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES demo01_hello_vscode
# CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
# DEPENDS system_lib
)###########
## Build ##
############# Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
# 添加头文件路径,当前程序包的头文件路径位于其他文件路径之前
include_directories(
# include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)## Declare a C++ library
# 声明 C++ 库
# add_library(${PROJECT_NAME}
# src/${PROJECT_NAME}/demo01_hello_vscode.cpp
# )## Add cmake target dependencies of the library
## as an example, code may need to be generated before libraries
## either from message generation or dynamic reconfigure
# 添加库的 cmake 目标依赖
# add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
# 声明 C++ 可执行文件
add_executable(Hello_VSCode src/Hello_VSCode.cpp)## Rename C++ executable without prefix
## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
## target back to the shorter version for ease of user use
## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
#重命名c++可执行文件
# set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
#添加可执行文件的 cmake 目标依赖
add_dependencies(Hello_VSCode ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})## Specify libraries to link a library or executable target against
#指定库、可执行文件的链接库
target_link_libraries(Hello_VSCode
${catkin_LIBRARIES}
)#############
## Install ##
## 安装 ##
############## all install targets should use catkin DESTINATION variables
# See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
## in contrast to setup.py, you can choose the destination
#设置用于安装的可执行脚本
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/Hi.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)## Mark executables for installation
## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_executables.html
# install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node
# RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )## Mark libraries for installation
## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_libraries.html
# install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
# ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
# LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
# RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION}
# )## Mark cpp header files for installation
# install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
# DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
# FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
# PATTERN ".svn" EXCLUDE
# )## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.)
# install(FILES
# # myfile1
# # myfile2
# DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
# )#############
## Testing ##
############### Add gtest based cpp test target and link libraries
# catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_demo01_hello_vscode.cpp)
# if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})
# endif()## Add folders to be run by python nosetests
# catkin_add_nosetests(test)
ROS文件系统相关命令
ROS的文件系统本质上都还是操作系统,我们可以使用Linux命令来操作这些文件,不过,在ROS中为了更好的用户体验,ROS专门提供了一些类似于Linux的命令,这些命令较之于Linux原生命令,更为简介、高效。文件操作,无外乎就是增删改查与执行等操作,接下来,我们就从这五个维度,来介绍ROS文件系统的一些常用命令。
1、增
catkin_create_pkg自定义包名 依赖包 === 创建新的ROS功能包
sudo apt install xxx ===安装ROS功能包
2、删
sudo apt purge xxx ===删除某个功能包
3、查
rospack list === 列出所有功能包
rospack find 包名 ===查找某个功能包是否存在,如果存在返回安装路径
roscd 包名 ===进入某个功能包
rosls 包名 ===列出某个包下的文件
apt search xxx ===搜索某个功能包
4、改
roscd 包名 文件名 === 修改功能包文件
需要安装vim
比如:rosed turtlesim Color.msg
5、执行
5.1 roscore
roscore===是ROS的系统先决条件节点和程序的集合,必须运行roscore才能使ROS节点进行通信。
roscore将启动:
- ros master
- ros 参数服务器
- rosout日志节点
用法:roscore
ROS文件系统和文件系统操作相关推荐
- ROS基本概念 文件系统 创建ROS软件包 ROS中的一些命令
ROS基本概念 文件系统 创建ROS软件包 ROS中的一些命令 ROS是什么 ROS文件系统 文件系统工具:rospack.roscd.rosls 创建ROS 软件包 catkin是什么 创建和构建一 ...
- HDFS文件系统的JAVA-API操作(一)
HDFS文件系统的JAVA-API操作(一) 要点导航 实例1:使用java.net.URL访问HDFS文件系统 实例2:使用FileSystem访问HDFS文件系统 实例3:创建HDFS目录 实例4 ...
- STM32CubeMX学习笔记(25)——FatFs文件系统使用(操作SPI Flash)
一.FatFs简介 FatFs 是面向小型嵌入式系统的一种通用的 FAT 文件系统.它完全是由 ANSI C 语言编写并且完全独立于底层的 I/O 介质.因此它可以很容易地不加修改地移植到其他的处理器 ...
- STM32CubeMX学习笔记(27)——FatFs文件系统使用(操作SD卡)
一.FatFs简介 FatFs 是面向小型嵌入式系统的一种通用的 FAT 文件系统.它完全是由 ANSI C 语言编写并且完全独立于底层的 I/O 介质.因此它可以很容易地不加修改地移植到其他的处理器 ...
- 文件系统及相关操作简介
我们知道,虚拟是操作系统的基本特征之一,虚拟具体体现在三个方面:进程(对CPU的虚拟).地址空间(对内存的虚拟).文件和目录(对持久存储介质的虚拟). 再具体讲解文件系统的实现之前,我们先以cento ...
- centos7 xfs文件系统误删恢复操作
在centos7中我们使用的文件系统是xfs. xfs中xfsdump xfsrestore俩个内置工具可以用来恢复我们删除的文件 xfs是为了大数据而产生. 比如说hadoop xfs 最大的支撑的 ...
- linux文件系统dentry_NFS 文件系统源代码剖析
NFS 文件系统概述 NFS(Network File System,网络文件系统)是一种基于网络的文件系统.它可以将远端服务器文件系统的目录挂载到本地文件系统的目录上,允许用户或者应用程序像访问本地 ...
- Linux 操作系统原理 — 文件系统 — 虚拟文件系统
目录 文章目录 目录 为什么需要文件系统? Linux 的虚拟文件系统 创建 Linux 文件系统 为什么需要文件系统? 程序 = 数据结构 + 算法,所有的应用程序都需要存储和检索信息,进程运行时它 ...
- Linux系统篇-文件系统虚拟文件系统
看了之前的关于Linux内存管理和进程调度的文章,相比读者们应该对Linux有了大致的了解,本文的主题是Linux虚拟文件系统.闲话少说,开始! 1.软链接和硬链接的区别 我们知道文件都有文件名与数据 ...
- linux文件系统dentry_Linux 文件系统(一)---虚拟文件系统VFS----超级块、inode、dentry、file...
一: 什么是文件系统,详见:http://zh.wikipedia.org/zh/%E6%96%87%E4%BB%B6%E7%B3%BB%E7%BB%9F 其实一句话就是管理这块文件的机制(组织方式, ...
最新文章
- D3D中简单的截图方法 (转)
- CentOS 7如何设置Linux开机自动获取IP地址
- MYSQL使用的时候遇到的一些问题
- 04-1.jQuery事件与补充each/data
- 通过地址访问 mysql_MySql通过ip地址进行访问的方法
- C++ 类设计核查表
- 钉钉流量暴增百倍,阿里云抗住了!
- IOS 如何获取ppi
- Liang-Barsky算法
- neo4j 学习-2
- python中float可以和int计算吗_python 中int ,float,字符串的操作
- 瑞士Migros Ostschweiz使用RFID和EPCIS优化供应链的可视化
- java 常用缓存描述
- 洛谷P1274-魔术数字游戏
- 【特征提取】基于matlab熵函数语音端点检测【含Matlab源码 1764期】
- 机器学习基础知识(一):机器学习三大流派
- jQuery 仿抖音时钟罗盘转动效果
- 2019年java全栈工程师学习大全
- 年度最高奖金【双百万】:2021年全国人工智能大赛开赛啦
- 基于Andriod的简易记事本APP设计与实现
热门文章
- LVGL的PC端移植和STM32F429阿波罗开发板移植
- iPhone测试软件偷开照相机,iphone小软件让小偷现形 自动拍下照片发送邮箱
- 这应该是把春秋招讲的最清楚的文章了,不接受反驳
- 广州微创软件科技有限公司面试总结
- node-java_node-jvm
- 使用pygame实现音乐播放器(一)
- centos7.4运行hyperLedger fabric 1.3.0 first network
- 平面设计中立体表现技法
- 隐藏微信右上角的分享按钮
- C++ Source Flowchart 自动生成C++程序流程图