论文阅读《Visual PlaceRecognition using LiDAR Intensity Information》

这个文章主要是一个实验分析的工作，文章没有提出新的方法，但是提出了一个假设：激光雷达强度图像可以用于VPR，然后通过目前现有方法的融合证明了这个假设的可行性。在该假设成立的前提下，激光视觉融合或许可以有新的思路.

Motivation

VPR(Visual placerecognition)是一个常见的任务，但是从来没有方法将点云强度构成的图像应用到VPR方法上，考虑到圆柱投影后的点云强度图的密集性，作者认为这个思路是可行的。所以在这个工作中作者分析了VPR如何与 LiDAR 数据结合使用，并对不同的数据集进行了评估。结果表明，这种方法的确是可以确定闭环的有效方法。

Contribution

1、分析评估现有视觉位置识别技术在应用于 3D LiDAR 扫描仪的强度提示时的性能。

2、使用 3D LiDAR 在多个机器人数据集上测试了 VPR 方法的几种变体。实验表明，对现有 VPR 技术的直接调整可以产生可靠的回环，从而实现大规模的仅激光 LiDAR SLAM

Content

1、激光雷达

某种程度上，激光雷达强度是一个关于反射范围以及波长的函数：

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