// 根据线上的起点和终点pt0,pt1,计算形成的圆柱体的顶点和法线数组

void computeCylinderVertexs(osg::Vec3d pt0, osg::Vec3d pt1, double radius, osg::Vec3dArray* vts, osg::Vec3Array* nors)
{    
    osg::Vec3d dir = pt0 - pt1;
    dir.normalize();

// 计算平面（pt0,dir)上的一点ptPlane, (pt0,ptPlane)矢量planeDir与dir垂直    
    double xx,yy,zz;
    if (fabs(dir.z()) > 0.001)
    {
        xx = pt0.x() + 10;
        yy = pt0.y();
        zz = -(dir.x()*(xx-pt0.x())+dir.y()*(yy-pt0.y()))/dir.z() + pt0.z();
    }
    else if (dir.x() != 0)
    {
        yy = pt0.y() + 10;
        zz = pt0.z();
        xx = -(dir.y()*(yy-pt0.y())+dir.z()*(zz-pt0.z()))/dir.x() + pt0.x();
    }
    else
    {
        xx = pt0.x() +10;
        zz = pt0.z();
        yy = -(dir.x()*(xx-pt0.x())+dir.z()*(zz-pt0.z()))/dir.y() + pt0.y();
    }
    osg::Vec3d planeDir(xx-pt0.x(),yy-pt0.y(),zz-pt0.z());
    planeDir.normalize();
    // 按一定弧度实现矢量planeDir绕dir旋转得到矢量A
    osg::Matrixd mt;
    int edges = 18; //360/20
    for (int k = 0; k < edges; k++)
    {
        mt.makeRotate(osg::DegreesToRadians(k*360.0/edges),dir);

osg::Vec3d newrotDir = planeDir * mt;
        newrotDir.normalize();
        osg::Vec3d newPt0 = pt0 + newrotDir * radius; // 上顶面顶点
        osg::Vec3d newPt1 = pt1 + newrotDir * radius; // 下底面顶点
        
        osg::Vec3d nor0 = newPt0-pt0;
        nor0.normalize();
    
        vts->push_back(newPt0);
        nors->push_back(nor0);
        vts->push_back(newPt1);        
        nors->push_back(nor0);
    }

vts->push_back(vts->at(0));
    nors->push_back(nors->at(0));
    vts->push_back(vts->at(1));
    nors->push_back(nors->at(1));
}