rt linux 测试,rtlinux 的配置和测试

rtlinux顾名思义，就是realtime linux操作系统。行业内比较有名的实时操作系统有：VxWorks,uC/OS-II,QNX等。我们可以先了解一下实时操作系统的定义。

实时操作系统：

实时操作系统(RTOS)是指当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统作出快速响应，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。因而，提供及时响应和高可靠性是其主要特点。实时操作系统有硬实时和软实时之分，硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，这是在操作系统设计时保证的；软实时则只要按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可。我们通常使用的操作系统在经过一定改变之后就可以变成实时操作系统。

其实linux系统是非实时操作系统，在很多高精度的场合上linux的实时性就尤为重要了，比如在车载linux系统上需要在毫秒级或者更短的时间获取串口的数据。不过可以通过修改，使linux系统变成Rtlinux，linux社区有针对于此修改的patch。

配置

RTlinux 的patch https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/ 然后下载版本一致的patch。

比如我这里的linux系统是4.14.34

下载后解压并打上patch ： patch -p1 < ../patch-4.14.34-rt27.patch

然后再make menuconfig

选中Fully Preemptible Kernel(RT)

编译，即可使用了。

测试

使用cyclictest 程序来进行实时性的测试

使用的cmd：apt-get source rt-tests(ps：apt-get source可以获取源码，若是install既可以直接安装)

获取源码当然也可以通过github上去获取，总之能够获取使用就行了。

tar xzvf rt-tests_0.87.orig.tar.gz

cd rt-tests-0.87/

然后vim Makefile (修改安装的目录和指定交叉编译工具链)默认是安装到本地的linux系统上的

make

会生成 cyclictest 可执行的镜像程序，把它放在开发板。

测试如下：cmd： ./cyclictest -p 80 -t5 -n(运行5个线程，线程优先级为80，无线循环)

运行其中的cyclictest测试工具，默认创建5个SCHED_FIFO策略的realtime线程

不加rtlinux的patch

加了rtlinux的patch

以上数字的单位都是微秒，可见加了实时rtlinux patch的实时性确实提高了

关于cyclictest 可参考以下网页(友情链接)：

https://blog.csdn.net/kl1125290220/article/details/78560220

https://blog.csdn.net/longerzone/article/details/16897655

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