单目+惯性 VIO SLAM 对比
https://www.zhihu.com/question/53571648
有哪些开源项目是关于单目+imu做slam的?
https://zhuanlan.zhihu.com/p/34995102
SLAM/VIO学习总结
上述网址提到一篇论文2018年发表的,英文网址为:https://ieeexplore.ieee.org/document/8460664
中文翻译网址:https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/81414264 翻译了80%的内容。
主要包含:
MSCKF,OKVIS,ROVIO,VINS-Mono,SVO+MSF,SVO+GTSAM 六种算法在相同硬件平台和相同数据集(EuRoC)的对比;
硬件平台:
Laptop
Lenovo Thinkpad W540,拥有Intel Core i7-4810MQ 2.8GHz,32G RAM。Laptop在此处只是用于作为其他硬件平台做参考。
Intel NUC
处理器为Intel Core i7-5557U 3.10GHz,16G RAM,运行功率为28W,大小为10×10cm。
UP Board
处理器为Intel Atom x5-Z8350 1.44GHz,4G RAM,功率为12W,大小为8.5×8.6cm。
ODROID
处理器为一个ARM A7 1.5GHz和一个ARM A15 2.0 GHz,2G RAM,功率为10W,大小为8.3×5.8cm。
结论是:
SVO+MSF是计算效率最高的算法。
VINS-Mono是状态估计精度最高的算法。在有回环的Vins-monolc算法不能在ODROID运行。
ROVIO则处于两者之间。不过在本次测试中发现ROVIO不能在Up Board上正常运行
转载于:https://www.cnblogs.com/rjjhyj/p/10278157.html
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