PCL两种方式的点云读写

首先第一种读取方式使用reader


#include <pcl/point_types.h>//PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>//PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
typedef pcl::PointXYZI PointT;
int
main (int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);    // Generate pointcloud data，新建指针cloud存放点云
pcl::PCDReader reader;
reader.read<pcl::PointXYZI>("1.pcd", *cloud);//读取1.pcd文件，用指针传递给cloud。
std::cout << "Loaded "<< cloud->width * cloud->height<< " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "<< std::endl;for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i){std::cout << "    " << cloud->points[i].x<< " "    << cloud->points[i].y<< " "    << cloud->points[i].z << std::endl;}return (0);
}

第二种使用loadPCDFile

#include <pcl/point_types.h>//PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>//PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
typedef pcl::PointXYZI PointT;
//pcl:Pointcloud<pcl::PointXYZ>cloud    //1111111111111111111111
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);    // Generate pointcloud data，新建指针cloud存放点云
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZI>("1.pcd", *cloud) == -1)//*打开点云文件。
{PCL_ERROR("Couldn't read that pcd file\n");return(-1);//如果没找到该文件，返回-1，跳出整个main函数
}//写入方法一：
pcl::PCDWriter writer;
writer.write<pcl::PointXYZI>("name_cluster.pcd", *INcloud, false);//将点云保存到PCD文件中
//*INcloud该参数带不带*号，取决于你自己定义的cloud类型，如上使用的是Ptr,智能指针所以下边传参也要带*号-------按照111111111111方式定义点云的话，传参不带*号
//写入方法二：
pcl::io::savePCDFileASCII("name_cluster.pcd", *INcloud); //将点云保存到PCD文件中

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