TC264信标组双车组资源规划库函数示例

前言

由于当前TC264资料比较少，新手学习起来非常困难，应广大车友要求，北京龙邱智能科技在iLLD_1_0_1_11_0底层库的基础上，编写了非常方便简洁的适用于智能车比赛的专用库（包含GPIO、PWM、正交解码、IIC、SPI等驱动模块），并在此基础上提供了智能车常用传感器模块的使用示例（摄像头、陀螺仪、编码器，OLED等），以及做了信标组、双车组资源规划、库函数示例供大家学习参考。

Tc264例程库链接：

https://pan.baidu.com/s/1C19HQzTqqKKvYgJxL-axUw

提取码 ：6y5z

信标组资源规划

1 chirp声音信号采集

推荐使用AN0-7，共八路ADC，可以满足chirp声音信号采集；

2 FM射频信号采集

使用I2C采集，单片机内部只有一路硬件I2C，直接使用即可；

SCL P13_1
SDA P13_2

3 速度脉冲采集

推荐GPT12模块，共可以实现5路正交解码增量编码器（兼容带方向编码器）信号采集，任意选择四路即可；

ENC_InitConfig(ENC2_InPut_P33_7, ENC2_Dir_P33_6);
ENC_InitConfig(ENC4_InPut_P02_8, ENC4_Dir_P33_5);
ENC_InitConfig(ENC5_InPut_P10_3, ENC5_Dir_P10_1);
ENC_InitConfig(ENC6_InPut_P20_3, ENC6_Dir_P20_0);

4 电机驱动

使用GTM模块，ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM，而且各自频率和占空比可调，推荐使用ATOM0的0-7通道；

IfxGtm_ATOM0_0_TOUT53_P21_2_OUT
IfxGtm_ATOM0_1_TOUT54_P21_3_OUT
IfxGtm_ATOM0_2_TOUT55_P21_4_OUT
IfxGtm_ATOM0_3_TOUT56_P21_5_OUT
IfxGtm_ATOM0_4_TOUT50_P22_3_OUT
IfxGtm_ATOM0_5_TOUT40_P32_4_OUT
IfxGtm_ATOM0_6_TOUT42_P23_1_OUT
IfxGtm_ATOM0_7_TOUT64_P20_8_OUT

5 定时器

推荐使用STM模块，两个定时单元可以产生2*2共4个定时中断。推荐使用STM1-CH0作为PID定时器， STM1-CH1作为速度采集定时器；

6 按键、屏幕显示、开关信号采集

一般用GPIO口就可以了，比较灵活，例程里面我们推荐使用：

^{▲ IO端口分配}

双车组资源规划

1 摄像头信号采集

推荐方案一：中断 + DMA方式
● 数据端口：P02.0-P02.7口，共8位，接摄像头的数据端口；
● 时钟像素：外部中断第0组：P00_4；
● 场信号：外部中断第3组：P15_1；

推荐方案二：硬件CIF方式
● 数据端口：P02.0-P02.7口，共8位，接摄像头的数据端口；
● 时钟像素：P00.7；
● 场信号：P00_8；
● 行信号：P00_9；

2 速度脉冲采集

推荐GPT12模块，共可以实现5路正交解码增量编码器信号采集。
由于第二路与摄像头数据冲突，除此之外其它4路，任意选择两路即可；

3 电机驱动

使用GTM模块，ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM，而且各自频率和占空比可调，推荐使用ATOM0的0-3通道；

IfxGtm_ATOM0_0_TOUT53_P21_2_OUT
IfxGtm_ATOM0_1_TOUT54_P21_3_OUT
IfxGtm_ATOM0_2_TOUT55_P21_4_OUT
IfxGtm_ATOM0_3_TOUT56_P21_5_OUT

4 舵机驱动

使用GTM模块，ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM，而且各自频率和占空比可调，推荐使用ATOM0的4通道；

IfxGtm_ATOM2_0_TOUT32_P33_10_OUT

5 定时器

推荐使用STM模块，两个定时单元可以产生2*2共4个定时中断。
推荐使用STM1-CH0作为PID定时器， STM1-CH1作为速度采集定时器；

6 按键、屏幕显示、简单开关信号采集

一般用GPIO口就可以了，比较灵活，例程里面我们推荐使用：

^{▲ GPIO端口分配}

库函数使用举例

^{▲ 库函数使用举例}

^{▲ 核心MCU板}

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