卡尔曼滤波的优点总结

卡尔曼滤波的优点不在于它的估计的偏差小多少，而在于它巧妙的融合了观测数据与估计数据，对误差进行闭环管理，将误差限定在一定范围，试想，如果没有两者的信息融合，只有估计数据的话，会导致误差随时间的积累越来越大，时间越长不确定性越大，这对于登录月球这么远和长时间的控制来说，会导致到达月球附近误差完全大到不可控，而引入了观测数据则会对估计数据进行校正的作用，防止估计数据的误差大到离谱。估计数据融合了观察数据相当于对前者的估计进行了闭环的反馈管理。不可否认卡尔曼滤波仍然是有误差的，而它的优点在于时间久远时它仍能保持稳定的误差，因为它决策时候依赖的信息来源多了一个观察数据。偏听则暗，兼听则明。至于误差是否比单独的估计数据还是单独的观察数据误差低，需要进一步讨论

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卡尔曼滤波的优点总结

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