PPF（Point Pair Features）原理及实战技巧

简介

基于Point Pair Features（PPF）的6D姿态估计方法PPF,Drost et al., 2010(https://ieeexplore.ieee.org/document/5540108），是在机器视觉领域应用广泛的一种物体位姿提取方法。大名鼎鼎的Halcon，其Surface Matching 模块就是在这种方法的基础上做的优化。（Halcon有一份technique notes 专门讲该模块的使用）。

这种方法具有什么优势呢？

1.在工业场景中，有大量缺少表面纹理或局部曲率变化很小的物体，无法利用局部特征提取匹配点对，因此基于局部特征点匹配的姿态估计方法无法使用

2.该方法的输入，model（物体模型）与scene（场景）均为点云；随着3D传感器技术的发展，市场上出现了很多极具性价比的工业级3D传感器，获取高质量点云的成本越来越低

原理

该法的原理，有篇文章珠玉在前PPF原理(https://zhuanlan.zhihu.com/p/94952276)，对原论文讲解很详细，这里不再重复，我想强调几个点：

PPF（Point Pair Features）原理及实战技巧相关推荐

Going Further with Point Pair Features: PPF, 如何走的更远？
文章目录简介原理优化 Tips 简介基于Point Pair Features(PPF)的6D姿态估计方法PPF,Drost et al., 2010,是在机器视觉领域应用广泛的一种物体位姿提 ...
Golang interface 接口详细原理和使用技巧
文章目录 Golang interface 接口详细原理和使用技巧一.Go interface 介绍 interface 在 Go 中的重要性说明 interface 的特性 interface 接 ...
【直播课】6小时教你熟知Anchor free理论基础，掌握项目实战技巧
前言目标检测是计算机视觉和数字图像处理的一个热门方向,广泛应用于机器人导航.智能视频监控.工业检测.航空航天等诸多领域,通过计算机视觉减少对人力资本的消耗,具有重要的现实意义.因此,目标检测也就成为 ...
css揭秘实战技巧 - 形状 [二]
全目录本系列文章,主要是围绕css3属性,实现我们常见的各种效果,这些效果都是我们实战开发中经常可以用到的效果: css揭秘实战技巧- 背景与边框 [一] css揭秘实战技巧- 形状 [二] css ...
python如何确定拐点_如何确认均线拐点的实战技巧和理论（图解）
如何确认均线拐点的实战技巧和理论(图解) 投资是长久的事情,以饱含学习的思维去看待投资,你的投资路才能够越走越远. 一.MA指标使用原理例如5天以来的投资者持筹成本就是把第1天到第5天的价格加起来除 ...
MySQL闪回原理与实战
文章来源 https://github.com/danfengcao/binlog2sql https://github.com/danfengcao/binlog2sql/blob/master/e ...
Spring Boot进阶：原理、实战与面试题分析
在当下的互联网应用中,业务体系日益复杂,业务功能也在不断地变化.以典型的电商类应用为例,其背后的业务功能复杂度以及快速迭代要求的开发速度,与5年前的同类业务系统相比,面临着诸多新的挑战. 这些挑战中核 ...
Spring Data JPA 原理与实战第二天掌握Repoitory和DQM
02 Spring Data Common 之 Repoitory 如何全面掌握? 通过上一课时,我们知道了 Spring Data 对整个数据操作做了很好的封装,其中 Spring Data Com ...
IDA PRO 静态反汇编与OllyDbg动态调试实战技巧汇总
IDA PRO 静态反汇编与OllyDbg动态调试实战技巧汇总 ********************************** 案例一: 使用IDA PRO+OllyDbg+PEview 追踪w ...

PPF（Point Pair Features）原理及实战技巧

简介

原理

PPF（Point Pair Features）原理及实战技巧相关推荐

最新文章

热门文章

PPF（Point Pair Features）原理及实战技巧

简介﻿

原理

PPF（Point Pair Features）原理及实战技巧相关推荐

最新文章

热门文章

简介