PCL点云分割(2)
关于点云的分割算是我想做的机械臂抓取中十分重要的俄一部分,所以首先学习如果使用点云库处理我用kinect获取的点云的数据,本例程也是我自己慢慢修改程序并结合官方API 的解说实现的,其中有很多细节如果直接更改源程序,可能会因为数据类型,或者头文件等各种原因编译不过,会导致我们比较难得找出其中的错误,首先我们看一下我自己设定的一个场景,然后我用kinect获取数据
观察到kinect获取的原始图像的,然后使用简单的滤波,把在其中的NANS点移除,因为很多的算法要求不能出现NANS点,我们可以看见这里面有充电宝,墨水,乒乓球,一双筷子,下面是两张纸,上面分别贴了两道黑色的胶带,我们首先就可以做一个提取原始点云的平面的实验,那么如果提取点云中平面,之前有一些基本的实例,使用平面分割法
程序如下
#include <iostream>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/features/normal
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