TX2---ORB_SLAM2
Jetson TX2 运行ORB-SLAM2 ros Kinect V1
视觉SLAM实战(二):ORB-SLAM2 with Kinect2
zed:
使用zed摄像头+ros kinetic跑ORB_SLAM2 这个报错compile error:usleep was not declared in this scope
解决方案:在所有遇到错误的脚本中添加头文件: #include <unistd.h>
问题解决,编译成功!
ZED相机+ubuntu16.04运行ORBSLAM2双目
进入ORB-SLAM2目录执行:
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
出了一点问题
报错:
/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:215: recipe for target '../RGBD' failed
make[2]: *** [../RGBD] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/RGBD.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2
- 出错原因为:libboost_system.so 与libboost_filesystem.so找不到链接目录
- 解决方案为
//locate boost_system
//查找到目录
/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.a
/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.so
/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.so.1.58.0//locate boost_filesystem
//查找到目录
/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_filesystem.a
/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_filesystem.so
/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_filesystem.so.1.58.0
注意:需要将相关链接库文件(3个,包括.so, .a,还有一个文件)复制到ORB_SLAM/lib下,但是CMakeLists.txt中只需要链接.so文件。
将libboost_system.so那三个文件与libboost_filesystem.so那三个文件复制到ORB_SLAM2/lib下,并且将ORBSLAM2/Examples/ROS/ORBSLAM2下的Cmakelists.txt中加入库目录,具体为
在set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
之后加入${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libboost_filesystem.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libboost_system.so
问题得以解决
参考:ubuntu16.04编译ORBSLAM2问题解决
ubuntu16.04编译ORBSLAM2出错
TX2---ORB_SLAM2相关推荐
- Nvidia Jetson TX2+Intel Realsense D435i跑ORB_SLAM3
前言:网上的教程实在是太多,从诸多教程中找到一个适合自己的实属不易.将此记录下来,希望能够帮助到有需要的人.因为时间紧迫,没时间写特别详细的内容,只能引用一些他人的步骤.请见谅!不过经过亲测,过程是完 ...
- ORB_SLAM2局部建图线程
局部建图线程入口:可执行程序在初始化三个线程的时候,在System.cc的构造函数中进入局部建图线程 mpLocalMapper = new LocalMapping(mpMap, //指定使io ...
- ORB_SLAM2中Tracking线程
Tracking线程是ORB_SLAM2的主线程.在System.cc中,使用构造函数进行了初始化,开启了三个线程. 可执行程序->System构造函数(初始化三个线程)->处理输入的 ...
- ORB_SLAM2程序入口(System.cc)
程序入口 ORB_SLAM2的程序入口为src/System.cc.在CMakeList.txt中可知,ORB_SLAM2的可执行程序为: Examples/Stereo/stereo_kitti ...
- Ubuntu18.04运行ORB_SLAM2
运行环境:Ubuntu18.04 预先安装的库 需要预先安装一些库,如Eign,Sophus,OpenCV等.笔者在阅读<SLAM十四讲>的时候已经安装,在此不再赘述. ORB_SLAM2 ...
- ORB_SLAM2代码阅读(5)——Bundle Adjustment
ORB_SLAM2代码阅读(5)--Bundle Adjustment 1. 说明 2. Bundle Adjustment(BA)的物理意义 3. BA的数学表达 4. BA的求解方法 4.1 最速 ...
- ORB_SLAM2代码阅读(3)——LocalMapping线程
ORB_SLAM2代码阅读(3)--LocalMapping线程 1.说明 2.简介 3.处理关键帧 4. 地图点剔除 5. 创建新的地图点 6.相邻搜索 6.剔除冗余关键帧 1.说明 本文介绍ORB ...
- ORB_SLAM2代码阅读(4)——LoopClosing线程
ORB_SLAM2代码阅读(4)--LoopClosing线程 1.说明 2.简介 3.检测回环 4.计算Sim3 4.1 为什么在进行回环检测的时候需要计算相似变换矩阵,而不是等距变换? 4.2 累 ...
- ORB_SLAM2代码阅读(2)——tracking线程
ORB_SLAM2代码阅读(2)--Tracking线程 1. 说明 2. 简介 2.1 Tracking 流程 2.2 Tracking 线程的二三四 2.2.1 Tracking 线程的二种模式 ...
- ORB_SLAM2 定位模式
ORB_SLAM2 定位模式 上一篇博客记载了ORB_SLAM2地图保存与加载的过程,本篇博客接着上一篇博客的内容记录在已拥有地图的情况下,ORB_SLAM2定位模式的如何运行. 前提 为了实现纯定位 ...
最新文章
- 【tomcat】catalina.home catalina.base 区别
- java security 详解_Spring Security入门教程 通俗易懂 超详细 【内含案例】
- 1046:判断一个数能否同时被3和5整除
- Hdoj 1847.Good Luck in CET-4 Everybody! 题解
- Celery实现定时任务crontab
- 华为交换机一次性进入多个接口_华为交换机交换机常用配置(认证、批量操作)...
- 排序算法浅析(一)比较排序算法
- 怎么自学python-结合学习经历,谈一谈如何学习Python
- web前端面试:不做面试“海王”,一份资料就可成功上岸!
- pooling层如何反向传播? 很简单
- [CodeForces 372A] Counting Kangaroos is Fun
- 面向对象2:类和对象
- psp java运行环境_手机模拟器?PSP的Java环境PSPKVM 0.0.7发布
- Adding a Timepicker to jQuery UI Datepicker
- LAN8720A芯片
- js excel 在线插件 合并单元格 设置单元格样式 编辑工具
- Android Q 适配详细操作
- React全家桶之构建应用-姜威-专题视频课程
- 自动化篇 | PC 端这款黑科技录制脚本,完爆按键精灵!
- 老黄历:编码式的统治策略
热门文章
- S - Extended Traffic LightOJ - 1074
- python语言中一切皆对象_2 python 中一切皆对象
- 如何利用计算机计算天数,如何应用Win10系统电脑中的计算器计算两个日期之间的天数?...
- java注解接收上传文件,前台:Input type=file 后台获取文件内容用的是spring注解,当地环境上传图片是好的,发布到服务器上图片读取不到,求大神指点...
- 专业版云南_云南核桃集中上市市民“囤货”忙,天眼查:我国8万余家核桃相关企业,云南省数量最多...
- 信号量 互斥量 条件变量
- Python | 用PrettyPrinter,让Python输出更漂亮,你值得拥有
- 以Java 8 为基准
- Jenkins 持续集成 概念(学习笔记二十六)
- SQL操作语句中的注意点